面向特种机器人的模块化设计方法研究-机械制造及其自动化专业毕业论文.docx

河北工业大学博士学位论文 河北工业大学博士学位论文 面向特种机器人的模块化设计方法研究 面向特种机器人的模块化设计方法研究 PAGE PAGE 11 PAGE PAGE 10 第一章 绪论 §1-1 课题研究的背景与意义 随着科学技术的发展，恐怖分子、违法犯罪分子自制炸药和自制遥控/定时爆炸装置的能力越来越 强，种类不断增加，导致国内外反恐形势日趋严峻。如何降低恐怖活动带来的破坏和伤亡成为目前各国 安防技术研究的主要目标之一。此外，随着国民经济的发展和科技水平的提高，生产、生活环境中也面 临一系列突发事件的威胁，例如危险化学品与放射性物质的泄露、燃烧、爆炸，高层建筑的失火，地震、 洪水等突发灾难的出现都会造成大量人员伤亡与财产损失；而一些核辐射、有毒、高温、高压、地下、 井下环境的危险作业也会造成不必要的人身伤害。在这种条件下特种机器人应运而生[1-3]。它可以在消 防、治安、搜救、排爆等工作中代替或部分代替人去执行和完成这些危险的任务，有效地减少人员伤亡， 更好地完成任务[4]。因此，特种机器人在危机处理中起着越来越重要的作用。对特种机器人相关技术的 研究也得到了越来越多的重视。 上世纪前，传统的产品整体化设计（Integral Design）是用一个单元来实现多个功能，而局部零部 件的改变将导致整个或大部分产品的重新设计，造成产品设计工作的冗余。与其相反，模块化设