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形状判别机械手实习机 机台介绍 sun-a形状判别与传送 目的 将方形、圆形不同工作不按顺序放入，由输送带送至定位置具，用传感器判别出不同工件，并送至指定出料区。 输出、入点定义 输入点 代号 动作说明 输入点 代号 动作说明 X0 st 启动开关 Y0 M1＋ 输送带马达运转 X1 p0 龙门机械手臂在 输送带上方位置 Y1 X－ 机械手臂左移 Y2 X＋ 机械手臂右移 X2 p1 龙门机械手臂在 圆料出料槽上方位置 Y3 A＋ 垂直气压缸伸出 Y4 A－ 垂直气压缸缩回 X3 p2 龙门机械手臂在 方料出料槽上方位置 Y5 B＋ 气压夹爪夹取 Y6 B－ 气压夹爪松放 X4 SB 圆形料传感器 Y7 GL 绿灯亮 X5 SA 方形料传感器 Y10 RL 红灯亮 X6 a0 气压缸上端点 Y11 YL 黄灯亮 X7 a1 气压缸下端点 X10 EMS 紧急停止开关 X11 SW1 复归/自动选择 X13 LS2 右极限开关 X14 LS1 左极限开关 气压回路图 动作操作说明： 机械原点： 输送带马达停止，龙门型机械手停驻在输送带末端点上方（p0）；垂直气压缸缩回至上端点（a0）。 (1)机构组 按下EMS开关可切断控制盘电源，解除EMS开关可启动控制盘电源。 将圆料放入A处进料位置，按下PB1开关，输送带运转，方向、速度正确，可将工件送至端点圆料V型檔料治具，并正确摆置完成。 按下PB2垂直气压缸下降，按下PB4气压夹爪闭合，按下PB3垂直气压缸上升。 选择开关SW1左切，龙门螺杆机械手臂向左移动，至C处斜坡自行停止。 按下PB5气压夹爪打开，圆料滑落斜坡。 选择开关SW1右切，龙门螺杆机械手臂向右移动，至端点档料治具自行停止。 将方料放入A处进料位置， 按下PB1开关，输送带运转，可将工件送至端点方料ㄇ型档料治具，并正确摆置完成。 按下PB2垂直气压缸下降，按下PB4气压夹爪闭合，按下PB3垂直气压缸上升。 选择开关SW1左切，龙门螺杆机械手臂向左移动，至D处斜坡自行停止。 按下PB2垂直气压缸下降，按下PB5气压夹爪打开，圆料滑落斜坡，按下PB3垂直气压缸上升。 选择开关SW1右切，龙门螺杆机械手臂向右移动，至端点档料治具自行停止。 龙门螺杆机械手臂的左右两处极限位置分别装置一个极限开关，以防止机械手臂状机之用，龙门螺杆机械手臂移动时，按下LS1或LS2，龙门螺杆机械手臂自动停止。 (2)控制组 单一循环功能： 右切SW1开关至「ON」位置，工件不按次序，每次放一个至输送带前端位置，按下启动钮（st）输送带即进行送料，再依不同工件，分别如下处理： 圆形料：由输送带送至检测位置，圆形传感器SB检出信号，接着用龙门螺杆机械手臂夹取，送至圆料出料槽进行排料。 方形料：由输送带送至检测位置，方形传感器SA检出信号，接着用龙门螺杆机械手臂夹取，送至方料出料槽进行排料。 排料完成后，系统必须回到机械原点。机械在运转中红色指示灯 亮、绿色指示灯灭，机械停机时绿色指示灯亮、红色指示灯灭。 紧急停止功能： 在按下紧急停止钮时，机械停止运转（传感器、电磁阀、马达 皆断电）；若夹爪有夹持工件，必须继续夹住不可掉落。 复归操作功能： 解除紧急停止钮后，左切SW1开关至「OFF」位置，按下启动按钮，黄色指示灯亮灭闪烁（0.5 sec），开始执行复归程序： 垂直汽缸上升至上端点。 夹爪部分，若有挟持工件，则需继续挟持，不使工件脱落。 机械手臂移至输送带上方位置。 垂直汽缸伸出，夹爪缸松放后，垂直汽缸再缩回。 复归完成，黄色指示灯灭，绿色指示灯亮。 整体流程图 原点条件 原点条件 SW1 st 系统初始 运转灯灭 / RL 绿灯亮 GL 垂直汽缸缩回 A－ 机械手臂左移X－ 气压夹爪关 B+ Case2 p2 Case1 p1 输送带运转M1+ 运转灯亮RL 绿灯灭 / GL 气压夹爪开 B－ 垂直汽缸缩回 A－ 机械手臂停止 / X+ 机械手臂右移X+ 输送带停止 / M1+ 垂直汽缸伸出 A+ 垂直汽缸伸出 A+ 机械手臂停止 / X－ SB + SA case2 SB + / SA case1 T0 a1 a1 T1 a0 p0 a0 复归程序 复归程序 复归完成 垂直汽缸伸出 A+ 黄灯闪烁 YL 垂直汽缸上升 A－ 气压夹爪开 B－ 垂直汽缸缩回 A－ 机械手臂左移X－ 黄灯灭 /YL 绿灯亮 GL 机械手臂右移X+ 机械手臂停止 / X+ / SW1 st p0 右极限开关 LS2 p0 a0 a0 a1 整体PLC程序 备注： 1.当连接线未正确连接上时，请勿打开电源开关。 2.当要拔除连接线时，请先关闭电源。 3.当放原料时，请尽量放正，以免受阻。 4.若要组装龙门机械手臂时，由于螺帽的固定孔较大，因此锁螺丝时