自动控制原理第4版 孙炳达第9章.pptVIP

第九章 MATLAB在控制原理中 的应用 9.1 MATLAB软件界面 9.2 MATLAB程序基础 9.3 Simulink操作简介 9.4 线性控制系统仿真 9.5非线性控制系统仿真 9.6离散控制系统仿真 MATLAB简介： MATLAB是矩阵实验室（Matrix Laboratory）的简称，美国MathWorks公司出品的数学软件。 MATLAB软件主要包括MATLAB和Simulink两大部分：MATLAB是一种用于算法开发、数据可视化、数据分析以及数值计算的高级技术计算语言和交互式环境；Simulink 是一个用于对动态系统进行多域建模和模型设计的平台，它提供了一个交互式图形环境，以及丰富的模块库，并可针对特定应用加以扩展。 经典控制理论中，可利用MATLAB提供的资源来构建各类系统的数学模型，进行系统的设计、系统的性能分析和仿真实验研究。 9.1 MATLAB软件界面 一、 MATLAB主操作界面 二、常用的工具栏图标和菜单 工具栏中Simulink启动图标可启动Simulink，当前目录指示器显示当前的工作目录，目录设置按钮可以设置当前工作目录. 三、界面窗口 1、当前目录浏览器窗口(Current Directory) 浏览MATLAB软件当前工作目录的文件。 2、工作空间窗口(Work space) 显示当前工作空间中的变量，可以显示每个变量的名称(Name)、值(value)、数组大小(size)、字节大小(bytes)和类型(class)。 双击变量将在界面右上方弹出矩阵编辑器(Array editor) 。 3、历史命令窗口(Command History) 历史命令窗口显示记录的MATLAB软件启动时间，和启动后命令窗口（Command Window）输入的所有MATLAB命令/函数。 4、命令窗口（Command Window） MATLAB软件操作最主要的窗口，用于输入命令和数据、运行MATLAB函数和程序并显示结果； 命令窗口的提示符为“” ； 命令窗口显示的数值格式默认为短格式(format short) 。 9.2 MATLAB程序基础 一、MATLAB的变量 赋值语句格式： 变量名=值或表达式 变量被赋值后在工作空间 (Work space) 显示。赋值语句后可以不带 “；”或带“；”，不带“；”的含义是在命令窗口显示赋值的结果，带“；”则不显示。 例9-1：为变量 a 赋值行向量 [ 1 2 ]，分别不带 “；”或带“；”。 解： a= [ 1 2 ] %显示赋值结果 a = 1 2 a= [ 1 2 ]; %不显示结果 ans是MATLAB的默认变量，为answer的缩写。当某个表达式或函数没有指定赋值变量时，MATLAB把结果赋值给ans。 MATLAB的保留变量应尽量避免重新赋值。 MATLAB常用的保留变量： i, j 虚部单位，即i=sqrt(-1); pi 圆周率（浮点）; eps 浮点运算误差限 2.2204×10-16，当计算结果小于eps时，作为0处理; inf/Inf 无穷大; NaN不定式，表示0/0, ∞/∞等无法确定的值。 二、MATLAB命令/函数的基本语法 命令/函数调用格式： [返回参数列表]＝命令/函数名（输入参数列表） 命令/函数的用法、输入参数和返回参数，均能通过帮助菜单HELP查询，也可以直接在命令窗口输入“help 命令/函数名”进行查询。 多个命令/函数输入时，相互间可以用“，”或“；”隔开。 例9-3： 用多项式相乘函数conv()计算多项式s+1和s+2之积，并把结果赋值变量a。 解： a=conv([1 1],[1 2]) a = 1 3 2 三、常用的基本命令/函数 format short 设置数值显示格式为短格式，显示小数点后4位有效数字； format long 设置数值显示格式为长格式，双精度数显示小数点后15位有效数字，单精度显示小数点后7位有效数字； clear 清除工作空间中的变量； clr 清屏命令； who 查看工作空间中的变量名； plot(