PID算法理论与电机控速的设计.pdfVIP

PID 算法理论与电机控速的设计 摘要： PID 调试装置就是合理的选择 PID 三个参数。从系统的稳定性、响应速度， 超调量和稳态精度等各方面考虑问题，最终使系统达到最优点 关键字：PID 1、 PID 算法理论 在过程控制中，按偏差的比例（P）、积分（I）和微分（D）进行控制的 PID 控制器（亦称 PID 调节器）是应用最为广泛的一种自动控制器。它具有原理 简单，易于实现，适用面广，控制参数相互独立，参数的选定比较简单等优点； 而且在理论上可以证明，对于过程控制的典型对象──“一阶滞后+纯滞后”与 “二阶滞后+纯滞后”的控制对象，PID 控制器是一种最优控制 PID 调节规律 是连续系统动态品质校正的一种有效方法，它的参数整定方式简便，结构改变 灵活（PI、PD、…） PID 位置算法的离散公式： u(t)…….控制器的输出值 e(t) …控制器输入与设定值之间的误差 Kp……..比例系数 Ki………积分系数 Kd……..微分系数 PID 算法看起来虽然简单，但是要运用到控制系统中，并非易事，参数选择不 恰当的话，反而会适得其反。所以如何整定 PID 参数成为控制系统能否良好运 行的关键因素 PID 参数整定: (1) 比例系数Kp 对系统性能的影响 比例系数加大，使系统的动作灵敏，速度加快，稳态误差减小 Kp 偏大， 振荡次数加多，调节时间加长 Kp 太大时，系统会趋于不稳定 Kp 太小，又会 1 使系统的动作缓慢 Kp 可以选负数，这主要是由执行机构、传感器以控制对象 的特性决定的。如果Kp 的符号选择不当对象状态(pv值)就会离控制目标的状态 (sv值)越来越远，如果出现这样的情况 Kp 的符号就一定要取反 (2) 积分控制 Ti 对系统性能的影响 积分作用使系统的稳定性下降，Ti 小（积分作用强）会使系统不稳定，但 能消除稳态误差，提高系统的控制精度 (3) 微分控制 Td 对系统性能的影响 微分作用可以改善动态特性，Td 偏大时，超调量较大，调节时间较短 Td 偏小时，超调量也较大，调节时间也较长。只有 Td 合适，才能使超调量较小， 减短调节时间 PID 参数的整定必须考虑在不同时刻三个参数的作用以及相互之间的互联关 系。这几个参数在我们实际做车子上有着很重要的作用，相关的参数对车子的 速度，各个硬件最适合的运行速度也不同，不同的速度也会影响到车子的发挥， 驱动电机在这一方面的要求很高，所以如果我们设计出符合我们要求的 PID 调 试装置，就可以快速有效地解决这一系列的问题 2、 图形化调试 图形化串口上位机其实就是虚拟示波器，它主要由 PC机，应用软件，数据 采集系统三个部分组成，如下图所示，PC机主要是用户的工作界面，接受用户 指令并以数据或图形方式向用户输出结果；应用软件是虚拟示波器的核心，它 在 PC机与数据采集系统之间建立了连接，控制数据采集系统对被测模拟量的测 量，对采集到的数据进行存储，处理，分析，回放等，数据采集系统是虚拟示 波器的数据来源，主要完成现场信号的采集，其关键是要达到高速度，高精度 的要求 另外，在PC机与数据采集系统之间还要设计通信接口 本文设计的实 物示波器是基于MATLAB平台上完成的 实物示波器接入的模拟信号，而本设计的虚拟示波器是下位机通过无线串 口蓝牙，传到上位机的蓝牙接口，将串口协议中传输过来的数据，通过上位机 读取并显示出来 正常操作是，点击RUN按钮，打开串口接收功能，软件将从串口接收到的 2 数据实时图形化显示。下位机只要按照如下格式通过串口向上发送数据，上位 机即可将接受到的数据显示成为波形 当下位机持续向上位机放送满足要求的数据时，软件则会将收到的数据显 示为如下曲线 3、 图形可视化参数整定 PID 整定口诀： 参数整定找最佳， 从小到大顺序查。 先是比例后积分， 最后再把微分加。 曲线振荡很频繁， 比例度盘要放大。 曲线漂浮绕大弯， 比例度盘往小扳。 曲线偏离回复慢， 积分时间往下降。 曲线波动周期长， 积分时