增强耦合的TORA系统镇定控制方法设计-NSFC.PDFVIP

第30 卷 第6 期 控 制 与 决 策 2015 年 6 月 Vol. 30 No. 6 Control and Decision Jun. 2015 文章编号: 1001-0920 (2015) 06-1039-05 DOI: 10.13195/j.kzyjc.2014.0631 增强耦合的TORA 系统镇定控制方法设计 武宪青, 欧县华, 何熊熊 (浙江工业大学信息工程学院，杭州310023) 摘 要: 针对欠驱动TORA 系统, 设计一种镇定控制器和增强型耦合控制器. 根据TORA 系统的动力学模型, 分析旋 转小球与平移振荡器之间的耦合关系和系统的无源特性. 构造一个新型的Lyapunov 函数, 并得到一种耦合镇定控制 器.