极点集合观测器的特征值.PPTVIP

* 1.状态反馈下的镇定问题 状态反馈下能镇定 系统的不能控部分渐近稳定 考察系统的能控性； 上节小结： (2)对系统{A,B}按能控性分解，并求出变换阵P： (3)对能控子系统 ,任意指定位于左半S平面的期望极点，并 按状态反馈极点配置算法求出状态反馈矩阵 ； (4) 原状态空间的状态反馈矩阵为： 2.输出反馈下的镇定问题 能控又能观子系统是输出反馈能镇定的， 其余子系统都是渐近稳定 输出反馈下能镇定 3.系统解耦：传递函数矩阵对角化 原系统 5.5 状态观测器 状态反馈的重要性。 状态直接获取存在不可能性。 状态重构： 即另外构造一个物理可实现的动态系统, 以原系统的输入/输出作为输入, 其状态变量的值能渐近逼近原系统的状态变量的值或者其某种线性组合, 渐近逼近的状态变量的值即为原系统的状态变量的估计值, 可用于状态反馈闭环系统中代替原状态变量作为反馈量来构成状态反馈律。 这种重构或估计系统状态变量值的装置称为状态观测器 它可是由电子、电气等装置构成的物理系统,亦可以是 由计算机和计算模型及软件来实现的软件系统。 5.5.1 全维状态观测器及其设计方法 重点:状态观测器的结构；误差分析；设计方法。 开环状态观测器 渐近状态观测器 设线性定常连续系统的状态空间模型为?(A,B,C),即 系