电机系统建模与分析大作业.docVIP

PAGE PAGE 3 本科上机大作业报告 课程名称： 电机系统建模与分析 姓 名： 学 号： 学 院： 专 业： 指导教师： 提交日期： 年 月 日 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u一、作业目的 h 2 二、作业要求 h 3 三、解题思路 h 3 1.数学模型的建立 h 3 2.滞环PWM的产生 h 4 3.电枢电压的确定 h 4 4.电枢电流为负值时的处理方法 h 4 5.Rungle-Kutta法的基本算式 h 5 四、仿真程序 h 5 1.主程序 h 5 2.调用程序 h 8 五、仿真结果及其分析 h 9 1.仿真结果 h 9 2.分析计算结果 h 11 3.计算结果影响因素 h 11 步长的影响 h 11 转动惯量的影响 h 12 电感的影响 h 13 4.改进控制策略以获得更好的转速控制性能（PID） h 14 1.主程序 h 16 2.调用程序 h 18 六、收获与体会 h 18 一、作业目的 1.熟悉永磁直流电动机及其调速系统的建模与仿真； 2.熟悉滞环控制的原理与实现方法； 3.熟悉Rungle-Kutta方法在仿真中的应用。 二、作业要求 一台永磁直流电动机及其控制系统如下图。直流电源Udc=200V；电机永磁励磁?f=1Wb, 电枢绕组电阻Rq=0.5ohm、电感Lq=0.05H；转子转动惯量J=0.002kgm2 ；系统阻尼转矩系数B=0.1Nm/(rad/s) ，不带负载 ；用滞环控制的方法进行限流保护，电流上限Ih=15A、Il下限=14A；功率管均为理想开关器件；电机在t=0时刻开始运行，并给定阶跃（方波）转速命令，即，在0～0.2s是80rad/s，在0.2～0.4s是120rad/s，在0.4～0.6s是80rad/s如此反复，用滞环控制的方法进行转速调节（滞环宽度+/-2rad/s）。用四阶龙格－库塔求解电机的电流与转速响应。 三、解题思路 1.数学模型的建立 按电动机原则取正方向 即： 整理得状态方程组： 2.滞环PWM的产生 写一个PWM波发生函数，使其具有以下功能： 周期T、占空比t可调 输入一个时刻值t，可输出对应时刻下输出电压值（高电平/低电平） 设置一个电流限制标识变量：当电枢电流小于电流下限值时，该变量置1（开通）；当电枢电流大于电流上限值时，该变量置0（关断）；当电枢电流在上下限之间时，该变量保持原值不变。 3.电枢电压的确定 对上述电流限制标识变量和PWM波输出做“与”运算，通过判断对Uq赋值：如果“与”结果为1，则Uq的值为Udc；如果“与”结果为0，则Uq的值为0。 4.电枢电流为负值时的处理方法 在滞环控制中，当转速从120r/min下降到80r/min时，由于电机自身转动惯量J的影响，即使uq为0，转速下降还是需要一段时间，而电枢电流就有可能在这段时间能掉到负值。而通过实际电路分析可以发现，当电流反向时，并没有实际的通路，故电枢电流值不可能为负，在迭代求解时需要改变电机状态方程组，即电枢电流iq的值置为0，uq置为电机两端感应电势。 电枢电流出现了负数的情况,而根据理论分析,由于续流二极管的存在,电枢电流是不可能反向流动的,故现在的仿真程序是需要调整的。 当功率管断开时,通过电机的电流不断减小,当电流等于零时,此时可以看作电机两端断开,由 于没有了电流,此时电机上的电压就是电机的旋转电势,故在仿真中,出现 iq=0 时,就直接把 iq 赋零。 5.Rungle-Kutta法的基本算式 对于微分方程组 四、仿真程序 1.主程序 %% Square wave generator just for persipicuous visialization. FS=10000; % sampling rate t=0:1/FS:0.6; p=20*(-square(t*5*pi,50))+100; % square wave controller plot(t,p); hold on %% Main code only one period from 0~0.4s deserve improving! t1=0.2;t2=0.4;t3=0.6;h=0.0001;Udc=200;Ff=1; fi=1;B=0.1;J=0.002;Rq=0.5;Lq=0.05; vb(1)=80;vb(2)=120; i=1;resid=0.00002; pwm_i=1;pwm_w=1;Uq(1)=Udc; w(1)=0;iq(1)=0;pwm(1)=1; con_flag=0; for t1=h:h:0.6 if t10.2 limit_flag =1;