南京师范大学物理科学与技术学院机电一体化课件第六章 数控系统软件设计.ppt

控制步进电机的环形分配程序 步进电机控制组成 以实验板四相八拍步进电机为例： 1.接口电路 四相八拍通电顺序 操作过程 数控系统速度控制设计 1。改变进给脉冲频率 2。加入升降速控制 一。数控机械速度控制程序设计 调速方法： 步进电机走一步总时间： 一步总时间=执行插补时间+延时时间 利用定时器延时 程序： VV1: MOV TL0,#62H MOV TH0,#0FCH SETB TR0 : : ；可变 : : LOOP: JBC TF0,PTF0 ；可变 AJMP LOOP PTF0: : : 单片机定时算法： 例如：定时1ms,晶振11.059M F速度定义： 1.直接定义 若步进电机每步当量：⊿=0.001mm 数控系统走一步时间： 2.间接定义 例：G01 X25.0 Y32.0 F25 例：数控铣床， V范围：8mm/min----2m/min 脉冲当量⊿=0.002mm， 安排每档速度及每档时间常数 a.查表法 制成速度表： b.简单计算法 每档增量： 内存分配： F: 31H 定时常数(X)：5AH,5BH 二.自动升降速程序设计 1.为何要采用升降速处理 3.自动升降速曲线 对应程序内存分配： 自动升降速程序流程图 传动间歇及传动误差软件补偿程序设计 一.传动间歇 二.传动误差 三.间歇补偿 补偿方法： 1。运动反向时，在反向后插入几个多走的脉冲，称补偿脉冲。这几个补偿脉冲的位移量等于总间歇。 四.补偿程序 内存分配 插补程序设计 插补程序设计需考虑： 一.逐点比较法直线插补程序设计 1。程序设计思想 2。指令具体结构 A.存放形式 B.内存分配 二.圆弧插补 初始化 进入降速区？ 降速到底？ -1修改置数 升速到底？ 进入高速区？ +3修改n +1修改n +1修改置数 置速度常数 Y Y Y Y N N N N VOU: MOV A ,58H ；57H、58H、59H为计数长度 ANL A, #0FCH ；（58H）=03H开始进入减速区， 减速距离=2.04mm ORL A, 57H JZ VDON ；A=0进入减速区转降速处理 MOV A, 5AH ；查（5A，5B）=（1A，1B）， （5A，5B）≠（1A，1B）转VUP1 CLR C ； （1A，1B）存放高速速度值 CJNE A, 1AH,VUP1 MOV A, 5BH CJNE A,1BH,VUP1 VUP： DJNZ 4CH，VCON ；查每阶步数走完否？ 若（4C）≠0，未走完不作修改置数 MOV A，5AH CJNE A，#0FFH，VDV1 ；有没有进入最高速？FF00H即为最高速 MOV 4CH，1DH ；在高速区每阶步数按（1D）修 改，不在高速区每阶步数+1修改 VDV1： INC 4CH MOV A,5BH ;修改升值置数常数 ADD A，1CH ；（5A，5B）+1 ? （5A，5B） MOV A，5AH ADDC A，#0 MOV 5AH，A LJMP VV1 ；向定时器置速度常数 VDON： MOV A，5AH ；降速处理，查降速到最低否？ CLR C CJNE A，18H，VD01 MOV A，5BH CJNE A，19H，VD01 VD02： SETB 08H