基于PLC控制的工件搬运机械手设计毕业设计.doc

本科毕业论文（设计） 基于PLC控制的自动生产线工件搬运机械手设计 学 院： 机械工程学院 专 业：机械设计制造及其自动化 班 级： 08 级 学 号： 学生姓名： 贵州大学本科毕业论文（设计） 贵州大学本科毕业论文（设计） 诚信责任书 本人郑重声明：本人所呈交的毕业论文（设计），是在导师的指导下独立进行研究所完成。毕业论文（设计）中凡引用他人已经发表或未发表的成果、数据、观点等，均已明确注明出处。 特此声明。 论文（设计）作者签名： 日 期： 贵 贵州大学本科毕业论文（设计） 第 PAGE IV 页 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u 摘 要 h III Abstract h IV 第一章 绪 论 h 5 1.1 选题背景 h 5 1.2 设计目的 h 5 1.3 国内外研究现状和趋势 h 6 1.4 设计原则 h 7 第二章 设计方案拟定和详细设计计算 h 8 2.1 本机械手设计参数列表 h 8 2.2 机械手手部设计计算 h 9 2.2.1 手部设计基本要求 h 9 2.2.2 手部力学分析 h 9 2.2.3 夹紧力及驱动力的计算 h 10 2.2.4 机械手手抓夹持精度的分析计算 h 12 2.3 机械手腕部设计计算 h 13 2.3.1 腕部设计基本要求 h 13 2.3.2 腕部结构的选择 h 14 2.3.3 腕部回转力矩的计算 h 14 2.4 机械手臂部设计计算 h 18 2.4.1 机械手臂部设计的基本要求 h 18 2.4.2 手臂的典型机构以及结构的选择 h 18 2.4.3 手臂伸缩驱动力计算 h 19 2.4.4 手臂伸缩油缸结构的确定 h 21 2.4.5 油缸端盖的连接方式及强度计算 h 23 2.5 机身设计与计算 h 25 2.5.1 机身的整体设计 h 25 2.5.2 机身回转机构的设计计算 h 26 2.5.3 机身升降机构的设计计算 h 29 第三章 机械手液压系统设计 h 33 3.1 液压驱动系统工况计算 h 33 3.1.1 绘制液压系统的工况图 h 33 3.1.2 计算和选择液压元件 h 37 3.2 液压系统总体图设计 h 39 3.2.1 此液压系统的特点 h 40 3.2.2 液压系统的分析 h 40 3.2.3 液压系统工作原理 h 42 第四章 机械手电气系统设计 h 47 4.1 继电器-接触器控制线路的设计 h 47 4.2 一些低压电器的选择 h 50 4.3 机械手控制操作面板 h 51 第五章 机械手PLC控制系统的设计 h 53 5.1 可编程控制器简介及应用 h 53 5.2 可编程控制器控制系统设计的基本原则 h 53 5.3 可编程控制器系统设计的步骤 h 54 5.4 梯形图控制程序 h 57 5.4.1 控制程序的结构框图 h 57 5.4.2 手动控制程序 h 58 5.4.3 自动控制程序 h 59 总 结 h 61 参 考 文 献 h 62 致 谢 h 63  基于PLC控制的自动生产线工件搬运机械手设计 摘 要 机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和自动化水平。工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁、单调的操作，如果没有机械手那么工人的劳动强度是很高的，并且生产速度大大延缓，所以采用机械手是很有效的。 本机械手主要用于金属工件的搬运工作，能够配合机床（如锻床、数控机床、组合机床）或装配线等进行重量不大于30公斤的圆柱形工件搬运。本机械手为液压驱动，采用圆柱坐标系结构，具有4个自由度。本设计首先对机械手的各个部分进行了详细设计计算，选定液压缸和末端执行机构后，对连接结构进行了详细设计和强度校核。其次对机械手的液压系统进行设计，在液压系统的基础上对电气控制系统进行了合理设计和布线，最后用三菱PLC编程控制电气系统的各执行元件从而控制液压系统电磁阀的动作。到达搬运机械手搬运工件的最终要求。。 关键