多关节型自动焊接机械手设计毕业设计.doc

本科毕业论文（设计） 论文（设计）题目： 多关节型自动焊接机械手设计 贵州大学本科毕业论文（设计） 贵州大学本科毕业论文（设计） 诚信责任书 本人郑重声明：本人所呈交的毕业论文（设计），是在导师的指导下独立进行研究所完成。毕业论文（设计）中凡引用他人已经发表或未发表的成果、数据、观点等，均已明确注明出处。 特此声明。 论文（设计）作者签名： 日 期： 贵州大学本科毕业论文（设计） 第 PAGE 58 页 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u 摘 要 PAGE IV Abstract ……………………………………..…………………………… PAGE V? 第一章 前 言 h 1 1.1 机械手简介 h 1 1.2 机械手的分类 h 1 1.3 研究背景、国内外现状及发展趋势 h 2 1.3.1 研究背景 h 2 1.3.2 研究的国内外现状 h 3 1.3.3 机械手的发展趋势 h 4 1.4 本设计的目的和意义 h 6 1.4.1 设计目的 h 6 1.4.2 设计意义 h 6 1.5 本设计的内容和思路 h 7 1.5.1 设计内容 h 7 1.5.2 设计思想 h 7 第二章 多关节型自动焊接机械手总体方案设计 h 9 2.1 概述 h 9 2.2 多关节型自动焊接机械手总体结构类型 h 9 2.3 多关节型自动焊接机械手主要组成 h 10 2.4 基本技术参数设计 h 13 第三章 多关节型自动焊接机械手机械结构设计 h 15 3.1 机座的设计 h 15 3.1.1 机座电动机的选择 h 15 3.1.2 机座谐波传动减速器的选择 h 17 3.2 立柱的设计 h 20 3.2.1 立柱的工作方式 h 20 3.2.2 立柱的材料选择 h 20 3.2.3 弯扭合成强度校核立柱的强度 h 21 3.2.4 立柱轴承的选择 h 21 3.3 大臂的设计 h 22 3.3.1 大臂的工作方式 h 22 3.3.2 大臂电动机的选择 h 23 3.3.3 大臂谐波传动减速器的选择 h 25 3.3.4 大臂轴承的选择 h 26 3.4 小臂的设计 h 27 3.4.1 小臂的工作方式 h 27 3.4.2 小臂电动机的选择 h 28 3.4.3 小臂上谐波传动减速器的设计 h 29 3.4.4 小臂轴承的选择 h 30 3.5 手部设计 h 31 第四章 多关节型自动焊接机械手驱动系统设计 h 33 4.1 步进电机介绍 h 33 4.2 步进电动机驱动器 h 35 4.3 驱动器的选择 h 35 第五章 多关节型自动焊接机械手控制系统设计 h 38 5.1 机械手的工作流程分析 h 38 5.1.1 机械手的工作流程 h 38 5.1.2 机械手的工作方式 h 39 5.2 控制系统的选择 h 39 5.3 PLC简介 h 40 5.3.1 PLC概述 h 40 5.3.2 PLC的特点 h 41 5.3.3 PLC的分类 h 41 5.3.4 PLC系统的组成与原理 h 42 5.3.5 PLC的工作方式 h 43 5.4 PLC的选择及I/O口分配 h 44 5.4.1 PLC的选型方法 h 44 5.4.2 I/O点数的确定 h 45 5.4.3 选择PLC h 45 5.4.4 I/O口的分配 h 49 5.4.5 操作面板的设计 h 50 5.5 PLC外部接线图 h 51 5.6 PLC程序设计 h 52 5.6.1 手动程序设计 h 52 5.6.2 自动程序设计 h 54 第六章 结 论 h 56 参考文献 h 57 致 谢 h 58 附 录 h 59 TOC \o 1-3 \h \z \u  多关节型自动焊接机械手设计 摘 要 工业机械手是一种能模仿人手部和臂部的某些动作，按照固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，它可代替人的繁重劳动用来实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因此广泛应用于机械制造、焊接、电子、冶金、轻工和原子能等部门。 本文所设计的机械手为多关节型自动焊接机械手，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应