03-导航学(第三章)惯性导航系统.ppt

第三章 惯性导航系统 教授：魏二虎 § 3.1 概 述 惯性导航是一种自主式的导航方式。 它完全依靠机载设备自主地完成导航任务，和外界不发生任何光、电联系，因此隐蔽性好，工作不受气象条件的限制。 是航天、航空和航海领域中广泛使用的主要导航方法，在导航技术中占有突出的地位。 § 3.1 概 述 惯性导航的基本工作原理是以牛顿力学定律为基础，利用一组加速度计连续的进行测量，而后从中提取运动载体相对某一选定的导航坐标系的加速度信息； 通过一次积分运算（载体的初始速度已知）便得到载体相对导航坐标系的即时速度信息；再通过一次积分运算（载体初始位置已知）便又得到载体相对导航坐标系的即时位置信息。 § 3.1 概 述 在实际的惯导系统中，载体的位置一般都用地理经纬度L和 来表示。如果x轴指北，y轴指东，R表示地球半径，则用经纬度表示的载体位置为： § 3.1 概 述(2013-11-22) 惯性导航系统通常由以下几个部分组成： 　　加速度计 用来测量载体运动的加速度。 　　惯导平台 模拟一个导航坐标系。 　　导航计算机 完成导航计算和平台跟踪回路中指令角速度信号的计算。 　　控制显示器 给定初始参数及系统需要的其他参数，显示各种导航信息。 § 3.1 概 述 从结构上来说，可把惯导分成两大类： 一类是平台式惯导；在平台式惯导中，以实体的陀螺稳定平台确定的平台坐标系来精确地模拟