基于图优化的移动机器人视觉SLAM-智能系统学报.PDFVIP

第 13 卷第 2 期 智　能　系　统　学　报 Vol.13 No.2 2018 年 4 月 CAAI Transactions on Intelligent Systems Apr. 2018 DOI: 10.11992/tis.201612004 网络出版地址: /kcms/detail/23.1538.TP0425.012.html 基于图优化的移动机器人视觉SLAM 张毅，沙建松 （重庆邮电大学 智能系统及机器人实验室，重庆 400065 ） 摘 要：针对目前移动机器人视觉SLAM(simultaneous localization and mapping) 研究中存在的实时性差、精确度不 高、无法稠密化建图等问题，提出了一种基于RGB-D 数据的实时 SLAM 算法。在本算法前端处理中，采用了鲁棒性 与实时性更好的ORB 特征检测。利用 RANSAC 算法对可能存在的误匹配点进行剔除完成初始匹配，对所得内点进 行PNP 求解，用于机器人相邻位姿的增量估计。在后端优化中，设计了一种遵循图优化思想的非线性优化方法对移 动机器人位姿进行优化。同时结合闭环检测机制，提出了一种点云优化算法，用于抑制系统的累积误差，进一步提升 位姿与点云的精确性。实验验证了本文所提方法能够迅速、准确地重构出稠密化的三维环境模型。 关键词：RGB-D ；移动机器人；图优化；同时定位与地图构建；位姿与点云优化 中图分类号：TP24 文献标志码：A 文章编号：1673−4785(2018)02−0290−06 中文引用格式：张毅, 沙建松. 基于图优化的移动机器人视觉SLAM[J]. 智能系统学报, 2018, 13(2): 290–295. 英文引用格式：ZHANG Yi, SHA Jiansong. Visual-SLAM for mobile robot based on graph optimization[J]. CAAI transactions on intelligent systems, 2018, 13(2): 290–295. Visual-SLAM for mobile robot based on graph optimization ZHANG Yi，SHA Jiansong (Laboratory of Intelligent System and Robotics, Chongqing University of Posts and Telecommunications, Chongqing 400065, China) Abstract : In the present research on the visual SLAM (Simultaneous Localization and Mapping)of mobile robot, some defects as inferior real-timeness, low accuracy and hard to densified mapping exist, therefore, the paper proposed a real- time SLAM algorithm based on RGB-D data. In the front-end processing of the algorithm, the ORB feature detection with better robustness and real-timeness was adopted. RANSAC algorithm was utilized to get rid of the possible mis- match points and complete the initial match. For the obtained inner point, PNP solution was carried