粒子滤波算法原理及Matlab程序专题.ppt

粒子滤波算法原理及Matlab程序 主讲： 方牛娃 QQ: 345194112 1、粒子滤波的发展历史 90年代初，Gordon、Salmond、和Smith所提出的重采样（Resampling）技术 。 90年中期，计算机的计算能力的提高 近年来的新技术，EPF、UPF、RBPF等 新的应用领域：目标定位和跟踪、图像处理、语音处理、故障检测、经济数据处理 2、蒙特卡洛原理 粒子滤波技术是以蒙特卡洛为基础的 蒙特卡洛：用实验模拟的方法解决复杂的积分计算问题 硬币投掷实验（1） 掷一枚均匀硬币，正面朝上的次数X服从参数为１，p的二项分布,X~B(1,p) 在Matlab中编辑.m文件输入以下命令： function cion_throw_test1 p=0.3; % 正面朝上的概率 m=1000; % 实验次数 fun(p,m); % 修改不同的p,m值 function fun(p,mm) pro=zeros(1,mm); randnum = binornd(1,p,1,mm); % 服从二项分布 a=0; 2、蒙特卡洛原理 蒙特卡洛的应用 2、蒙特卡洛 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% % 说明：利用蒙特卡洛模拟计算圆周率 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% function buffon_test l=0.6;