南华大学电气工程学院自动控制原理课件第二章 控制系统的数学模型（1）.ppt

第二章 控制系统的数学模型 主要内容: 1.数学模型的概念,建模的原则 2.传递函数 3.系统的结构图和信号流图 第二章 控制系统的数学模型 2-1 引言 2-2 系统微分方程的建立 2-4 线性系统的传递函数 2-5 典型环节及其传递函数 2-6 系统的结构图 2-7 信号流图及梅逊公式 学习指导与小结 2-1 引言 2.2 系统微分方程的建立 （1） 画出系统方框图，标定各个方框的输入与输出。确定系统的给定输入量和被控量 （2）列出各个方框的微分方程，并按相互连接的关系补充关系方程，最终使方程数目与变量数目相同（系统给定输入量除外） （3）如果存在多阶系统可以用s代替d/dt，从而使微分方程在形式上称为代数方程组，再消除中间变量 （4）还原s为d/dt算子，就得到只留有系统输入量和输出量的微分方程。 2-4 线性系统的传递函数 一.复习拉氏变换及其性质 1.定义 2.进行拉氏变换的条件 （1）t ? 0，x(t)=0；当t ? 0，x(t)是分段连续； （2）当t充分大后满足不等式 ? x(t)? ? Mect，M，c是常数。 3.性质和定理 1)线性性质 L[ ax1(t) + bx2(t)] = aX1(s) + bX2(s) 例2-6 求函数x(t)的拉氏变换。 例2-8 求e ?0.2 t 的拉氏变换。解： ③部分分式法 一般，象函数X(s)是复变量s的有理代数公式，即 2.4.1. 线性常系数微分方程的求解 的原函数x(t)。 例2-11 求 解：s2 + 2s + 2 = (s+1)2 + 1 = (s +1 + j)(s +1 ? j) 的原函数x(t)。 解： 例2-12 求 用拉氏变换求解微分方程的一般步骤： 1)对微分方程两边进行拉氏变换。 2)求解代数方程，得到微分方程在s 域的解。 3)求s 域解的拉氏反变换，即得微分方程的解。 微分方程式 r(t) c(t) 求解代数方程 时域解c(t) L s的代数方程 R(s) C(s) 求解微分方程式 s域解C(s) L-1 的解。 初始条件：y(0)= ?1, y?(0) =2 例2-13 求方程 解：两边取拉氏变换 s2Y(s) ? sy(0) ? y?(0) + 3sY(s) ? 3y(0) +2Y(s)=5/s y(t) = 5/2 ? 5 e? t + 3/2 e?2t 解：设输入量为ur (t)，输出量为uc (t)。写出电路运动方程 电容初始电压为uc(0)，对方程两端取拉氏变换 R C ur uc 例2-14 图2-5所示的RC电路，当开关K突然接通后，试求出电容电压uc(t)的变化规律。 当输入为阶跃电压ur (t) = u0 1(t)时， 得 式中右端第一项即是由输入电压ur (t)决定的分量，又是当电容电压初始状态uc(0) =0 时的响应，故称为零状态响应； 第二项即是由电容初始电压uc(0)决定的分量，又是当输入电压ur (t)=0时的响应，故称为零输入响应。 由此可见，对于一定的输入电压及初始条件，原函数uc(t)与其象函数Uc(s)之间有单值对应关系，它们以不同形式给出了RC电路的输出电压。这种单值对应关系奠定了在复数域内建立数学模型并用以研究电路特性的基础。 根据线性系统的叠加原理，将初始电压uc(0)视为一个输入作用，因而，可在复数域内分别研究RC电路的零状态响应及零输入响应。若令uc(0) = 0，则有 当输入电压ur(t)确定时，其拉氏变换Ur(s)亦是确定的。于是，输出电压便完全由1/(RCs+1)所确定。这时，上式也可写成 * * 什么是数学模型? 所谓的数学模型，是描述系统内部各物理量(或变量)之间关系的数学表达式。 2.1.1 数学模型的特点 （1）相似性 （2）简化性和准确性 （3）动态模型 （4）静态模型 2.1.2 数学模型的类型 （1）微分方程 （2）传递函数 （3）状态空间表达式 2.1.3 数学模型的建模原则 数学模型的建立方法： （1） 分析法 （2）实验法 数学模型的建模原则： （1）建模之前,要全面了解系统的自然特征和运动机理,明确研究目的和准确性要求,选择合适的分析方法。 （2）按照所选分析法，确定相应的数学模型的形式。