PID控制器的运算规律和构成方式(二).pptVIP

本讲知识点 PD运算规律 理想PD控制特性 实际PD控制器的特性 微分增益KD 微分时间TD PID运算规律 控制规律总结(课后思考题) 基本控制规律的实现方法-无源RC电路 基本控制规律的实现方法-运算放大电路 PID控制器的构成 * PD运算规律 表示方法、控制特点、参数的意义及测定 PID运算规律 阶跃响应特性 基本控制规律的实现方法（补充） 无源RC电路、运算放大器 PID控制器的构成 控制器的构成、PID运算电路的构成方式 理想PD控制器的特性 具有比例微分控制规律的控制器称为PD控制器。对PID控制器而言，当积分时间TI→∞时，控制器呈PD控制特性。 或 理想PD控制器输出与输入的关系式为： 图1-5 理想PD控制器的斜坡响应特性 T D t ε 0 t 0 ?y ε=at ?y =Kp T D a D ?y =Kp t P a 由于在偏差恒定不变时，微分作用输出为零。故微分作用也不能单独使用。 图1-5 理想PD控制器的斜坡响应特性 T D t ε 0 t 0 ?y ε=at ?y =Kp T D a D ?y =Kp t P a 超前控制特性 微分作用根据偏差变化速度进行控制，有超前控制之称。在温度、成分等控制系统中，往往引入微分作用以改善控制过程的动态特性。 实际PD控制器的传递函数为： 在阶跃偏差信号作用下，实际PD控制器