《现代控制理论》考点精讲(第1讲--控制系统数学模型).pdfVIP

现代控制理论 考点精讲教程 第1讲 控制系统数学模型 主讲人：单 博 网学天地 本章内容 1. 状态空间表达式 2. 由微分方程求状态空间表达式 3. 传递函数矩阵 4. 线性变换 5. 组合系统的数学描述 网学天地 （ ） 一、状态空间表达式 例：如图所示电路， u(t) 为输入量， uC (t) 为输出量。 di t ( ) ( ) du t 建立方程：L +Ri (t) +uC (t) u(t) i C C dt dt i(t) i(t ) u (t) u (t ) 初始条件： t t0 0 C t t0 C 0 i(t) 和 uC (t) 可以表征该电路系统的行为，就是该系统的 一组状态变量。 网学天地 （ ） 1. 状态、状态变量和状态空间 状态——动态系统的状态是一个可以确定该系统行为的信息 集合。这些信息对于确定系统未来的行为是充分且必要的。 状态变量——确定系统状态的最小一组变量，如果知道这些 变量在任意初始时刻t0 的值以及t ≥t0 的系统输入，便能够完 整地确定系统在任意时刻 t的状态。（状态变量的选择可以 不同） 状态空间—— 以所选择的一组状态变量为坐标轴而构成的正 交线性空间，称为状态空间。 网学天地 （ ） 2. 状态空间表达式 前面电路的微分方程组可以改写如下，并且写成矩阵形式： u t di t R ( ) u t ( ) ( ) ( ) du t 1 i t C C − ( ) − + i(t) dt L L L dt C di t ⎡ ( ) ⎤ ⎡ R 1⎤ 1 该方程描述了电路的状态变量 − − ⎡ ⎤ ⎢ dt ⎥ ⎢ L L ⎥⎡ i(t) ⎤ ⎢ ⎥ 和输入量之间的关系，称为该 + u t ⎢du t ⎥ ⎢ 1 ⎥⎢ ⎥ L ( ) C ( ) ⎣uC (t)⎦ ⎢ ⎥ 电路的状态方程，这是一个矩 ⎢ ⎥ ⎢ 0 ⎥ 0 ⎣ ⎦ ⎣ dt ⎦ ⎣ C ⎦ 阵微分方程。 [ ]⎡ i(t) ⎤ 如果将电容上的电压作为电路的输出量，