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第三章 时域分析法 21 第三章 时域分析法 实际物理系统的性质可用系统数学模型描述，一旦得系统的数学模型，就可对系统进行分析——求解，从而定系统的性能指标：稳定性、动态性能、稳态性能。 时域分析法是一种直接的方法，它可以给出系统精确的时间响应曲线和性能指标，具有明确物理意义（时间、空间）。但是，人工求解困难（用计算机求解简单），不利于分析系统结构和参数变化对系统影响。 分析和设计控制系统，必须对各种控制系统性能进行评判，通过对这些系统施加各种典型（试验、测试）信号，比较它们的响应，能否满足工程要求。 动态过程：系统在典型信号作用下，输出量从初始状态到接近最终状态的响应过程。实际控制系统的瞬态响应，在达到稳态以前，常常表现为阻尼振荡过程 稳态过程：系统在典型信号作用下，时间t趋于无穷（较大）时，系统的输出状态。研究系统的稳态特性，以确定输出信号对输入信号跟踪（复现）能力。 时域性能指标（振荡型） ?延迟时间 ： 响应曲线第一次 达到稳态值的一 半所需的时间。 ?上升时间 响应曲线从稳态值 的 10%上升到90%， 所需的时间。 振荡型系统定义： 0%上升到100% 时域性能指标（振荡型） ?调节时间 ： 响应曲线达到并永远 保持在一个允许误差 范围内，所需的最短 时间。用稳态值的 百分数（5%或2%） ⑤ 超调量 指响应的最大偏离量 h(tp)于终值之差的 百分比，即 表3-1一阶系统对典型输入信号的响应 3.4 二阶（典型）系统的时域分析 二阶系统：二阶系统微分方程作为运动方程的控制系统。 3.4.1 二阶系统的数学模型 设一伺服系统，其框图如图所示，由图可得该系统 的传递函数 3.4.2 二阶系统的单位阶跃响应 二阶欠阻尼系统阶跃响应的性能指标 开环传递函数: 闭环传递函数: 注意：系统为单位反馈系统，是阶跃输入， 而不是单位阶跃输入。 3.4.3 二阶系统的性能改善 （1）串联补偿 P PI PID PD :比例－微分二阶系统 仿标准型 （2）反馈补偿二阶系统 标准型 异曲同工 3.5 控制系统的稳定性 1、稳定性：设系统处于某平衡状态，由于扰动的作用，系统偏离 了原来的平衡状态，但当扰动消失后，经过足够长的 时间，系统恢复到原来的起始平衡状态。 2、系统稳定的条件：所有闭环极点都分布在S平面的左半部。 3、问题：高阶系统的特征根的求取 二、劳斯（Routh）判据 1、根与系数的关系： 2、可知：所有特征根位于S左半平面 的必要条件为： A）特征方程多项式的所有 系数具有相同符号 B）S多项式的系数都不能为0 3、劳斯判据方法（证明过程略） 1）劳斯行列表 系统稳定的充分必要条件： 1、劳斯行列表左边的第一列所有 元素均为正值。 2、反之，如果第一列元素出现 负号则系统不稳定，且元素 符号改变的次数等于方程右 根的个数 例题：黑板演示 3.6 控制系统的稳定误差 一、稳态误差的基本概念 - + 典型闭环控制系统 稳态误差用来说明稳态响应的性能优劣，仅对稳定的系统才 有意义。与系统类型和输入信号有关。 1、稳态误差的定义 - + 1）方法一：系统输入端定义的方法，系统的输入信号与系统 主反馈信号之差。 2）方法二：系统输出量希望值与输出实际值之差。 方法一在实际中可以测量，有物理意义 方法二在实际中难以测量，只有数学意义。 - + （1） * * 1 绪论 控制系统发展史、控制方式、基本组成、术语、分类 控制系统基本要求：稳定性、动态性能、稳态误差 2 控制系统的数学模型 控制系统的数学模型建立、传递函数、方框图等效变换 3 时域分析法 4 根轨迹法 5 频率响应法 6 控制系统的补偿与综合（设计、校正） 回顾与展望 3.1 引言 3.2 线性系统的时域性能指标 3.3 一阶系统时域分析 3.4.1 二阶系统时域分析 3.5 线性系统的稳定性 3.6 稳态误差及其计算 3.4.2 二阶系统时域性能指标 3.1 引言 系统的微分方程 输入信号r(t) 输出信号c(t) 典型信号选取条件 (1) 信号（实验室）容易