变分法原理与技术.ppt

中南大学信息科学与工程学院自动化系 最优控制 中南大学 信息科学与工程学院 韩华2008.03 第二章 变分法及其 在最优控制中的应用 2.1 变分法简介 2.2 泛函的变分 2.3 欧拉方程 2.4 横截条件 2.5 泛函局部极值的充分条件 2.6 等式约束条件下的变分问题 2.7 利用变分法求解最优控制问题 小结 2.1 变分法简介 作为数学的一个分支，变分法(calculus of variations)的诞生，是现实世界许多现象不断探索的结果: 约翰·伯努利（Johann Bernoulli，1667－1748）1696年向全欧洲数学家挑战，提出一个难题：“设在垂直平面内有任意两点，一个质点受地心引力的作用，自较高点下滑至较低点，不计摩擦，问沿着什么曲线下滑，时间最短？”这就是著名的“最速降线”问题（The Brachistochrone Problem）。 它的难处在于和普通的极大极小值求法不同，它要求出一个未知函数（曲线），来满足所给的条件。这问题的新颖和别出心裁引起了很大兴趣. 罗比塔（1661-1704）、雅可比·伯努利（1654-1705）、莱布尼茨（1646-1716）和牛顿（1642—1727）都得到了解答。 约翰的解法比较漂亮，而雅可布的解法虽然麻烦与费劲，却更为一般化. 欧拉（Euler Lonhard，1707～1783）和拉格朗日(Lagrange, Joseph Louis，1736-1813)发明了这一类问题的普遍解法，从而确立了数学的一个新分支——变分学。 有趣的是，在1690年约翰·伯努利的哥哥雅可比·伯努利曾提出著名的悬链线问题 (The Hanging Chain Problem),向数学界征求答案，即，固定项链的两端，在重力场中让它自然垂下，问项链的曲线方程是什么。在大自然中，除了悬垂的项链外，我們还可以观察到吊桥上方的悬垂钢索，挂着水珠的蜘蛛网，以及两根电线杆之间所架设的电线，这些都是悬链线（catenary）。 现实生活中的许多现象可以表达为泛函求极值问题，称为变分问题。 变分法是处理函数的函数的数学领域，和处理数的函数的普通微积分相对。 2.1 泛函的变分 　几点说明： 　1、泛函是映射，是从函数空间到数域的映射。 　2、泛函的自变量是函数，泛函的自变量称为泛函的宗量。 　3、容许函数空间：满足泛函的规定条件的宗量的全体所构成的函数空间。 　4、求函数的极值时，微分或导数起着重要的作用。求泛函的极值时，变分起着类似的作用。我们将求泛函的极值问题称为变分问题，其相应的方法称为变分法。 二、泛函宗量的变分 三、泛函的连续性 函数相近 零阶相近 当函数x(t)与x0(t)之差的绝对值，即: ∣x(t)-x0(t)∣, t1? t ? t2 (2.1.2) 对于x(t)的定义域中的一切t（ t1 ? t ? t2 ）都很小时，称函数x(t)与函数x0(t)是相近的，也称为零阶相近。如图2-3所示。 一阶相近 当函数 x(t)与 x0(t)之差的绝对值以及它们的一阶导数 和 之差的绝对值，即 (2.1.3) 都很小，称函数x(t)与函数x0(t)是一阶相近的，如图2-4所示。 都很小时，称函数x(t)与函数x0(t)是k 阶相近的。 如果对于任意给定的正数?，可以找到这样一个?0，当 d[x(t)，x0(t)] ? （2.1.7） 时，存在 ∣J[x(t)]－J[x0(t)]∣ ? (2.1.8) 那么，就说泛函J在点x0(t)处是连续的。 根据所采用的函数之间距离定义的不同，是按式（2.1.5）还是式（2.1.6），其对应的泛函分别称为零阶连续泛函或k阶连续泛函。 五、泛函的变分 2.2 欧拉方程 2.3 横截条件 采用分量的变分方式 在n维函数空间中，若曲线X(t)=[x1(t),x2(t),…,xn(t)]T的始端X(t0)=[x1(t0),x2(t0),…,xn(t0)]T是固定的，而终端X(tf)=[x1(tf), x2(tf),