青岛科技大学自动控制原理课件：第三章线性系统的时域分析法.pptVIP

阻尼系数、阻尼角与最大超调量的关系 * * * * * * * * * * * * -1 3 0（ 2） 1 0 0（ ） 劳斯阵第一列有负数，系统是不稳定的。其符号变化两次，表示有两个极点在s的右半平面。 [例]：系统的特征方程为： 线性系统的时域分析法线性系统的稳定性分析 劳思阵某一行第一项系数为零，而其余系数不全为零。 [处理办法]：用很小的正数 代替零的那一项，然后据此计算出劳斯阵列中的其他项。若第一次零（即 ）与其上项或下项的符号相反，计作一次符号变化。 [例]： 令 则 故第一列不全为正，系统不稳定，s右半平面有两个极点。 线性系统的时域分析法线性系统的稳定性分析 劳斯阵某行系数全为零的情况。表明特征方程具有大小相等而位置径向相反的根。至少要下述几种情况之一出现，如：大小相等，符号相反的一对实根，或一对共轭虚根，或对称于虚轴的两对共轭复根。 例如: [处理办法]：可将不为零的最后一行的系数组成辅助方程，对此辅助方程式对s求导所得方程的系数代替全零的行。大小相等，位置径向相反的根可以通过求解辅助方程得到。辅助方程应为偶次数的。 线性系统的时域分析法线性系统的稳定性分析 [例]： 1 6 8 1 6 8 1 3 0 3