青岛理工大学机械工程学院机械原理课件第3章 平面机构的运动分析.pptVIP

平面Ⅱ级机构运动分析矢量多边形法小结 1、同一构件上两点间的运动分析问题。 如：铰链四杆机构。 1）应用理论：刚体的运动的合成； 2）方法：基点法。即：刚体上某点的运动等于该点随基点的牵连移动与绕基点的相对转动的运动的合成。 2、转动构件联同一个与其相对移动的构件的重合点的运动分析问题。如：导杆机构。 1）应用理论：点的运动的合成； 2）方法：重合点法。即：重合点的运动等于动点随动系的牵连转动与动点在动系内的相对移动的运动的合成。注意：重合点的选择；科氏加速度的判断计算。 3、注意使用影像法。 注意：1. 重合点的选择应包含已知参数； 2. ak是否存在，要看牵连角速度和相对运动速度是否同时存在； 3. 分析牵连运动时，只看动系的运动，而不看动系内部的运动； 分析相对运动时，只看动系内部的运动，而不看动系的运动。 1. 用复数表示平面矢量若用复数表示平面矢量r, r=rx+i·ry , rx是实部, ry是虚部,r=r（cosθ+isinθ），其中的 θ称为幅角，逆时针为正，顺时针为负；r=lrl ，是矢量的模。 2. 利用欧拉公式表示平面矢量利用欧拉公式 eiθ=cosθ+i·sinθ, 可将矢量表示为: r=reiθ, 其中eiθ是单位矢量，它表示矢量的方向；leiθl = =1, eiθ表示一个以原点为圆心、以1为半径的