上海电力学院自动化工程学院自动控制原理课件4 状态空间模型及标准型.pptVIP

状态空间模型及标准形——《自动控制原理-理论篇》第2.6，2.7节 自动化工程学院自动控制原理课程组制 2015年11月 一、状态空间模型的基本概念 状态：系统的状态是指系统的过去、现在和将来的状况。 状态变量：确定系统状态的最少数目的一组变量。状态变量具有非唯一性。 状态矢量： X(t)称为状态矢量。 状态空间：状态矢量所有可能值的集合称为状态空间。若有一组状态变量 描述系统时，由 组成的n维空间。 状态方程和状态空间表达式：描述状态变量与系统输入之间关系的一阶微分方程组（常用矩阵表示）。状态方程和输出方程共同构成空间表达式。 状态空间分析：稳定性、能控性、能观性。 二、连续系统的状态空间模型 状态方程： 输出方程（观测方程）： 状态反馈：以状态变量为反馈变量。 状态观测：以状态变量为观测变量。 状态估计：以状态变量为估计变量。 状态矢量 输入或控制矢量 输出矢量 为n× n系统矩阵 为n× r输入或控制矩阵 如果选输入矢量 得到其次方程： 为m× n输出或观测矩阵 为m× r连接矩阵 它表达了系统的固有特性称为自制系统。系统矩阵A反映系统固有特性的全部信息，控制矩阵B反映系统受外部激励。 状态方程和