青岛大学自动化与电气工程学院自动控制原理课件 第四章（2）.pptVIP

自 动 控 制 原 理 第四章 线性系统的根轨迹法 第四章 线性系统的根轨迹法4-2 根轨迹绘制的基本法则 当可变参数为系统的开环增益(根轨迹增益 K*)时，所绘制的根轨迹为常规根轨迹。其相角遵循180O+2kπ条件，因此称为180O根轨迹，相应的绘制法则也就可以叫做180O根轨迹的绘制法则。 4-2 根轨迹绘制的基本法则1. 绘制根轨迹的基本法则 法则 1： 根轨迹的起点和终点。根轨迹起于开环极点，终于开环零点。 4-2 根轨迹绘制的基本法则1. 绘制根轨迹的基本法则 法则 2： 根轨迹的分支数、对称性和连续性。 根轨迹的分支数与开环有限零点 m 和有限极点 n 中的大者相等，它们是连续的且对称于实轴。 4-2 根轨迹绘制的基本法则1. 绘制根轨迹的基本法则 法则 3： 根轨迹的渐近线：当nm时，有n-m条根轨迹分支沿着与实轴交角φa，交点为σa的一组渐近线趋向无穷远处，且有： 4-2 根轨迹绘制的基本法则1. 绘制根轨迹的基本法则 法则 4： 根轨迹在实轴上的分布：实轴上的某一区域，若其右边开环实数零、极点个数之和为奇数，则该区域为是根轨迹。 4-2 根轨迹绘制的基本法则1. 绘制根轨迹的基本法则 法