青岛科技大学自动控制原理课件：第五章线性系统的频域分析法.pptVIP

线性系统的频域分析法频率域稳定判据 对照图如下： 正穿越 负穿越 正穿越 负穿越 相角方向为正 增加时， 相角增大 对数坐标图上奈氏稳定判据如下： 设开环频率特性 在s右半平面的极点数为P，则闭环系统稳定的充要条件是：对数坐标图上幅频特性 的所有频段内，当频率增加时，对数相频特性对-180度线的正负穿越次数差为P/2。闭环系统右半s极点数为： ，式中 为正负穿越次数差。若Z=0，闭环系统稳定；若Z0，闭环系统不稳定。 线性系统的频域分析法频率域稳定判据 五、最小相位系统的奈氏判据： 开环频率特性 在s右半平面无零点和极点的系统称为最小相位系统。最小相位系统闭环稳定的充要条件可简化为：奈氏图（开环频率特性曲线）不包围(-1,j0)点。因为若N=0，且P=0，所以Z=0。 奈氏图幅值和相角关系为： 当 时， 当 时， 式中， 分别称为相角、幅值穿越频率 线性系统的频域分析法频率域稳定判据 上述关系在对数坐标图上的对应关系: 当 时， 当 时， 线性系统的频域分析法稳定裕度 当频率特性曲线穿过(-1,j0)点时，