青岛理工大学机械工程学院机械原理课件第2章 机构的结构分析.pptVIP

3）齿轮机构 F= 3n-2PL-PH= 3×2-2×2-1=1 4）机械手 F= 3n-2PL-PH= 3×3-2×3=3 5）内燃机 F= 3n-2PL-PH= 3×6-2×7-3=1 §2-6 计算平面机构自由度时应注意的事项⒈正确计算运动副的数目(1) 复合铰链 F= 3n-2PL-PH= 3×5-2×6=3 × ⑵两构件间构成多个运动副 两构件构成多个转动副，但其轴线重合； 两构件构成多个移动副，但其导路平行或重合； 两构件构成多个平面高副，各接触点处的公法线彼此重合；以上情况只算一个运动副； （3） 两构件构成多个平面高副，各接触点处公法线方向彼此不重合时，将提供两个约束，即相当于两个高副或一个低副。 ⒉局部自由度 F= 3n-2PL-PH= 3×3-2×3-1=2 ？ ⒊虚约束 F= 3n-2PL-PH= 3×4-2×6=0 × 在机构中不影响机构运动传递的重复部分所带入的约束称为虚约束，计算时应去除。 F= 3n-(2pl+Ph-p’)-F’ =3×4-(2×6-1)=1 √ P’= 2PL+PH -3n=2×2-3=1 F= 3n-2PL-PH= 3×3-2×4=1 √ 例题:(注意工程计算