青岛大学机电工程学院机械原理课件 第二章.pptVIP

2.4.1 平面机构中的高副低代 把机构中的高副根据一定的条件用虚拟的低副来等效地代替 2.4.1.2 高副低代的条件 （1）代替前后机构的自由度数不变 2.4.1.3 高副低代的方法 用两端各装有一个转动副的构件取代高副，其转动副的中心位于高副元素的曲率中心处。 2.4.1.1 高副低代 （2）代替前后机构的瞬时速度和加速度不变 3 B 2 1 A C 3 2 1 B A O1 O2 C 3 2 1 A B 3 2 1 B A O1 O2 C 3 2 1 A B 4 C 3 2 1 A B C 3 2 1 A B 4 n n 3 O 2 1 3 O 2 1 4 2.4.2 平面机构的组成原理 从动系统 2 1 3 4 A B C D E F 5 6 F=1 F=0 F=0 2 3 4 B C D E F 5 F=1 F=0 2 3 B C D E 4 F 5 不可再分解的自由度为零的构件组合，称为基本杆组 机构 机架 原动件 自由度为零 机构自由度数=原动件数 自由度数为零 1 A 6 2.4.2.1 杆组 组成平面机构基本杆组的条件： 2.4.2.2 平面机构杆组的类型 2 D C 1 B D C 2 1 D C B D C B 2 1 B C D n=2,pL=3 Ⅱ级杆组 Ⅲ级组——包含具有三个内副元