《自动控制原理》第七章离散控制系统.ppt

第7章 离散控制系统 教学重点 了解线性离散系统的基本概念和基本定理，把握线性连续系统与线性离散系统的区别与联系； 熟练掌握Z变换的方法、Z变换的性质和Z反变换； 了解差分方程的定义，掌握差分方程的解法； 了解脉冲传递函数的定义，熟练掌握开环与闭环系统脉冲传递函数的计算方法； 与线性连续系统相对应，掌握线性离散系统的时域和频域分析方法和原则。 教学难点 离散时间函数的数学表达式及采样定理，线性常系数差分方程与脉冲传递函数，采样控制系统的时域分析，采样控制系统的频域分析。 一阶保持器的幅频特性和相频特性曲线，如图7-13所示。 求z反变换，即可求得系统在采样时刻的输出离散值为 式中，等号右边第一项为y(kT)的稳态分量；第二项为y(kT)的瞬态分量。 1 正实轴上闭环极点 当 时，极点位于单位圆内的正实轴上，对应的瞬态分量指 数衰减，且越靠近原点，衰减越快； 当 时，极点位于单位圆外的正实轴上，对应的瞬态分量指 数发散，且越靠近原点，发散越快。系统不稳定； 当 时，极点位于单位圆上的正实轴上，对应的瞬态分量为 等幅脉冲序列，系统临界稳定。 2 负实轴上闭环极点 当 时，极点位于单位圆内的负实轴上，且当 为偶数时， 为正值，当 为奇数时， 为负值。 当 时，极点位于单位圆外的负实轴上，对应的瞬态分