青岛大学自动化与电气工程学院自动控制原理课件 第五章（4）.pptVIP

自 动 控 制 原 理 第五章 线性系统的频域分析法 5-5 频率域稳定判据2. 奈奎斯特稳定判据 奈氏判据： 反馈控制系统闭环稳定的充要条件是：半闭合曲线ΓGH不穿过(-1,j0)点且逆时针包围临界点(-1,j0)的圈数 R 等于开环传递函数的正实部极点数P，否则闭环系统不稳定。闭环具有正实部特征根的个数为 Z = P-R = P-2N 5-5 频率域稳定判据3. 对数频率稳定判据 * 则F(s)会相应地从F(s)平面上的B点出发，也回到B，描出一条封闭曲线ΓF，若s沿Γs变化的，F(s)相角变化为： 为s沿Γs变化时，s-zi的相角变化。可见 除 外，其他项均为0，所以 表明F(s)在F(s)曲 面上从B点开始，绕原点顺时针方向转了一圈。 同理，可推出如果Гs曲线包围Z个零点，则F(s)绕坐标原点顺时针旋转Z周，而s平面上的Гs曲线包围了P个极点，则当s沿封闭曲线顺时针旋转一周时，F(s)绕坐标原点则逆时针旋转P周。 幅角原理： 设s平面闭合曲线Γ包围F(s)的Z个零点和P个极点。则s沿Γs顺时针运动一周时，在F(s)平面上，F(s)闭合曲线ΓF包围原点的圈数