上海电力学院自动化工程学院自动控制原理课件12 根轨迹分析.pptVIP

控制系统的根轨迹分析——《自动控制原理-理论篇》第5.5节 自动化工程学院自动控制原理课程组制 2015年11月 根轨迹图分析 根据根轨迹图分析系统的稳定性 闭环特征根在左半平面则稳定； 闭环特征根在右半平面则不稳定； 闭环特征根在虚轴上则临界振荡（无阻尼）； 一组闭环特征根如果有在右半平面的不稳定值，则呈现不稳定特性；如果没有在右半平面的根，但是有在虚轴上的根，则呈现临界振荡特性。。 根轨迹图分析 根据根轨迹图定性分析系统的动态特性 稳定的闭环特征根在实轴上则过阻尼（非周期特性） ； 稳定的闭环特征根在复平面（有虚部）上则欠阻尼（衰减振荡） ； 根轨迹图分析 根据根轨迹图定性分析系统的动态特性 一组闭环特征根皆稳定—— 如果有主导极点，按主导极点特性分析系统； 如果主导极点不明显，则可认为是若干个特征根特性的总和，即如果衰减振荡和非周期特性同时存在，可以定性认为呈衰减振荡趋势。 根轨迹图分析 根据根轨迹图定量估算系统动态性能 可以根据确定的主导极点，定性估算系统的动态性能； 反之，如果根据动态性能的要求，在根轨迹图上可以确定主导极点的位置，进而确定系统相关参数。 根轨迹图分析 根据根轨迹图定量估算系统动态性能 以二阶系统为例：开环传递函数为 闭环传递函数为 欠阻尼时共轭特征根为 闭环极点的张角 为： 称为阻尼角。斜线称为等阻尼线。而根据二阶系统