《第五节奈奎斯特稳定判》-公开·课件.pptVIP

§5-4 奈奎斯特稳定判据 第三章已经得出结论：闭环系统稳定的充分必要条件是：其特征方程所有的根都具有负实部，即都位于[s]平面的左半部。 前面也介绍了两种判断系统稳定的方法，即劳斯稳定判据和赫尔维茨稳定判据，它们都是代数判据。代数判据是根据特征方程根和系数的关系判断系统的稳定性。 而这一小节另外介绍一种重要而实用的方法--奈奎斯特稳定判据。这种方法可以根据系统的开环频率特性来判断闭环系统的稳定性，并能确定系统的相对稳定性 一、奈奎斯特稳定判据 奈奎斯特稳定判据简称奈斯判据。奈斯判据利用复变函数的幅角原理，提出了根据系统开环频率特性判别闭环系统稳定的准则。 我们知道如果闭环系统的特征根全部在[s]平面的左半部，那么闭环系统稳定。我们要用开环频率特性判断闭环系统的稳定性，怎样将开环传递函数与闭环传递函数联系起来，这是奈斯判据的关键。 1、引入辅助函数F(s) 设典型反馈系统的方框图如下图所示、 所以有必要对系统的中频段的情况进行进一步的分析。 下面通过实例，来看看系统对数幅频特性曲线中频段斜率对系统动态特性的影响 例 系统开环传递函数 试绘制系统的bode图并分析系统的 动态性能情况 wc wg 这里我们求wc 又w1=5 K=10 当w=wg， r=0 由1-0.2×0.02Wg2=0 可见，闭环系统是稳定的 若减小K，故对数频率特性