PID控制原理讲解.pptVIP

控制原理（一）;内容简介 ;控制的特点;;常规控制系统的原理 输入：控制偏差 ( ) ( ) ( ) 输出：偏差的比例()、积分()和微分()的线性组合 ;控制具有以下优点：; 在过程控制中，绝大部分都采用 控制。例外的情况有两种。;比例调节(调节);比例控制的调节规律和比例带; 在实际应用中，由于执行器的运动（如阀门开度）有限，控制器的输出()也就被限制在一定的范围之内， 换句话说，在较大时，偏差()仅在一定的范围内与控制器的输出保持线性关系。;图中说明了偏差与输出之间保持线性关系的范围 图中偏差在范围变化时， 如果，则控制器输出()变化在～范围（对应阀门的全关到全开），并与输入()之间保持线性关系。 时，制器输出()与输入()之间的线性关系只在 ～满足。;比例控制的调节规律和比例带;调节的阶跃响应;比例控制的调节规律和比例带;比例控制的调节规律和比例带;比例控制的调节规律和比例带;比例调节的特点;这里的杠杆充当了比例调节器： 液位变化是其输入； 阀杆位移△ 是其输出； 调节器的比例增益为：;余差（或静差）是指： 被调参数的新的稳定值与给定值不相等而形成的差值。 余差的大小与调节器的放大系数或比例带δ有关 放大系数越小，即比例带越大，余差就越大； 放大系数越大，即比例带越小，比例调节作用越强，余差就越小。;比例带对于调节过程的影