青岛大学自动化与电气工程学院自动控制原理课件 第五章（5）.pptVIP

自 动 控 制 原 理 第五章 线性系统的频域分析法 5-6 稳定裕度 * 　　频域稳定判据不仅可以定性地判别系统的稳定性，而且可以定量地反映系统的相对稳定性，即系统稳定的程度。　　 　　根据奈氏判据可知，闭环系统如果稳定，其开环幅相曲线包围临界点的圈数与P相同，当开环幅相曲线穿过 (-1,j0) 点时，系统处于临界稳定状态，因此，可用开环幅频曲线和相频曲线靠近临界点的程度来衡量系统的稳定程度，即距离临界点越远，系统的稳定性越高。 1、相角裕度 设 为系统的截止频率 定义相角裕度为 相角裕度 的含义是：对于闭环稳定系统， 如果系统开环相频特性再滞后 度，则系 统将处于临界稳定状态。 2、幅值裕度 设 为系统的穿越频率 定义幅值裕度为 幅值裕度 的含义是：对于闭环稳定系统， 如果系统开环幅频特性再增大 倍，则系 统将处于临界稳定状态。 对数坐标下， 例：已知单位反馈系统 求 K 分别为 4 和 10 时，系统的稳定裕度。 解：系统开环频率特性 时 时 例：已知典型二阶系统传递函数 求系统的相角裕度 。 解：系统开环频率特性 设 为截止频率，则 例：单位反馈系统的开环传函 分别求 时系统的相角裕度和幅值裕度。 解：1） 时 a) 设