青岛科技大学自动控制原理课件：第一章自动控制的一般概念.pptVIP

第一章 自动控制的一般概念 1.1 自动控制技术及其应用 历史回顾 1.2 自动控制理论 1.3 反馈控制原理 直流电动机速度自动控制的原理结构图如图1-1所示。图中，电位器电压为输入信号。测速发电机是电动机转速的测量元件，又称为变送元件（变送器）。图1-1中，代表电动机转速变化的测速发电机电压送到输入端与电位器电压进行比较，两者的差值（又称偏差信号）控制功率放大器（控制器），控制器的输出控制电动机的转速，这就形成了电动机转速自动控制系统。 当电源变化、负载变化等引起转速变化，称为扰动。电动机被称为被控对象，转速称为被控量，当电动机受到扰动后，转速（被控量）发生变化，经测量元件（测速发电机）将转速信号（又称为反馈信号）反馈到控制器（功率放大器），使控制器的输出（称为控制量）发生相应的变化，从而可以自动地保持转速不变或使偏差保持在允许的范围内。 a、 按信号的传递路径来分 b、按系统输入信号的变化规律不同来分 c、按系统传输信号的性质来分 d、按描述系统的数学模型不同来分 * * 近几十年来，随着电子计算机技术的发展和应用，在宇宙航行、机器人控制、导弹制导以及核动力等高新技术领域中，自动控制更具有特别重要的作用。不仅如此，自动控制技术的应用范围已扩展到生物、医学、环境、经济管理和其他学多社会生活领域中，自动控制成为现代社