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控制系统数字仿真与 CAD—— “双闭环控
制直流电动机调速系统”数字仿真实验
实验指导书
一、 实验目的
1. 熟悉 Matlab/Simulink 仿真环境；
2. 掌握 Simulink 图形化建模方法；
3. 验证 “直流电动机转速/电流双闭环 PID控制方案”的有效性。
二、 实验内容
1. “双闭环直流电动机调速系统”的建模
2. 电流环／调节器设计
3. 电流环动态跟随性能仿真实验
4. 转速环／调节器设计
5. 转速环动态抗扰性能仿真实验
6. 系统动态性能分析
（给出仿真实验结果与理论分析结果的对比／分析／结论）
三、 实验步骤
1、系统建模
A．控制对象的建模
建立线性系统动态数学模型的基本步骤如下：
（1）根据系统中各环节的物理定律，列写描述据该环节动态过程的微分方程；
（2 ）求出各环节的传递函数；
（3 ）组成系统的动态结构图并求出系统的传递函数。
下面分别建立双闭环调速系统各环节的微分方程和传递函数。
B．额定励磁下的直流电动机的动态数学模型
图 1 给出了额定励磁下他励直流电机的等效电路，其中电枢回路电阻 R 和电感
L 包含整流装置内阻和平波电抗器电阻与电感在内，规定的正方向如图所示。
图 1 直流电动机等效电路
由图 1 可列出微分方程如下：
dI
U RI L d E （主电路，假定电流连续）
d 0 d
dt
E C n （额定励磁下的感应电动势）
e
GD2 dn
T T （牛顿动力学定律，忽略粘性摩擦）
e L
375 dt
T C I （额定励磁下的电磁转矩）
e m d
定义下列时间常数：
L
T —— 电枢回路电磁时间常数，单位为s；
l
R
2
GD R —— 电力拖动系统机电时间常数，单位为s；
T
m 375C C
e m
代入微分方程，并整理后得：
dId T dE
( ) m
U 0 E R I T I I
d d l dt d dL R dt
式中，I T / C ——负载电流。
dL L m
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