《第四章终稿》-公开·课件.pptVIP

第四章 根轨迹法 引言 4.1 根轨迹的基本概念 4.2 绘制根轨迹的基本条件和基本规则 4.3 广义根轨迹 4.4 Matlab绘制根轨迹 引言 什么是线性系统的根轨迹？ 所谓根轨迹，是指当开环系统的某个参数（如开环增益K）由零连续变化到无穷大时，闭环特征根（闭环极点）在复平面上形成的若干条曲线。 研究线性系统根轨迹的原因 ① 一个控制系统的全部性质都取决于其闭环传递函数：稳定性由闭环极点唯一地确定；稳态精度取决于其比例系数；动态特性由闭环极点、闭环零点共同决定。 因此，在分析研究控制系统的性能时，确定闭环极点、闭环零点在复平面上的位置就显得特别重要。 ②闭环零点与开环零、极点有关，闭环和开环比例系数之间也有简单的关系，都不难确定。唯有闭环极点的确定比较麻烦。 ③欲知闭环极点在复平面上的位置，就要求解系统特征方程，当特征方程阶次较高时，计算相当麻烦。 ④研究系统参数变化对闭环极点位置的影响，对分析、设计控制系统是很有意义的。 根轨迹法 一种求取闭环系统的特征根的图解法（1948年，由W. R. Evans在“控制系统的图解分析”一文中提出）。 已知开环零极点分布，研究一个或几个参数变化对闭环极点位置的影响，从而进一步分析系统的性能（如稳定性、动态性能、稳态性能等）。 以前控制系统根轨迹绘制很麻烦，现在使用MATLAB非常方便。 4.1 根轨迹的基本概念 1、根轨迹的基本概念