四川大学机械原理课件第三章 平面机构的运动分析.pptVIP

平面机构的运动分析 §1 运动分析目的和方法 §2 用速度瞬心法分析机构的速度 * * 重 点 速度瞬心及“三心定理”的运用、矢量方程图解法求一般机构的速度和加速度。 内 容 运动分析目的和方法 用速度瞬心法求机构的速度 用矢量方程图解法求机构的速度和加速度 复杂机构的速度分析 用解析法求机构的速度和加速度 目的： 确定机构的运动参数 （轨迹、位移、速度、加速度等） 方法： 图解法（瞬心法、矢量方程） 形象直观、繁琐精度低。 解析法（矢量方程、复数、矩阵等） 精度高、公式复杂、计算量大。 ? ? ? ? 瞬心Pij（i、j代表构件） 一、速度瞬心的概念 B A P VA VB 绝对瞬心 VPij=0 相对瞬心 VPij?0 VA2A1 VB2B1 A B P12 P21 1 2 速度瞬心 ?? 瞬时等速重合点（同速点） A B C D 1 2 3 4 二、瞬心数目的确定 1 2 3 4 P12 P23 P34 P14 P13 P24 N—构件数 三、瞬心位置的确定 1）由运动副直接相联的两构件 2）没有联接关系的两构件 回转副：回转副中心 移动副：垂直导轨无穷远处 纯滚动高副：接触点 一般高副：接触点公法线上 方法：计算或作图 1）由运动副直接相联的两构件 2）没有联接关系的两构件 回转副：回转副中心 移动副：垂直导轨无穷远处 纯滚动高副：接触点 一般高副：接触点公法线上 三心定理： 三个构件的三个瞬心在一条直线上 VK2 VK3 证明(P23在P12P13线上) 反证法： 取P12P13连线外某重合点K, 因而K不是瞬心，只有在连线上才能保证同方向。 可知 VK2?VK3 P13 P13 VP13 1 2 3 4 ?1 P13 ? [例1] 找出图示机构的瞬心 1-2-3 (P12P23) ? P13 P24？ 解：瞬心数目N=？ (P12P14) ? P24 (P23P34) ? P24 1-4-3 (P34P14) ? P13 N=6个 1 2 3 4 P12 P23 P34 P14 P13 P24 P14 P34 P12 P23 P12 P23 P14 P34 绝对？相对？ A B C w1 q1 2 3 4 D w3 P12 P24 P14 P34 P23 ? P13 [例2] 确定瞬心数目 N=？ N=6 N=3 (P12P23) ? P13 (P34P14) ? P13 (P12P14) ? P24 (P23P34) ? P24 接触点法线? P12 (P13P23) ? P12 P13 P23 1 2 3 P12 [例1]已知图示四杆机构各杆长、?1 及 ?1 ,求 ?2 及?3 解: ① 以长度比例尺 1 2 3 4 w1 A B C D P14 P12 P23 P34 P13 P24 V q ② 确定瞬心数目和位置 作机构位置图 P12 w2 ● 四、速度瞬心在机构速度分析中的应用 ③求解角速度 a) 据同速点 P12 = ? (顺) 1 2 3 4 w1 A B C D P14 P12 P23 P34 P13 P24 V q P12 w2 b) 据同速点 P13 VP13 w3 E ● = ? (逆) 曲柄滑块机构？ 导杆机构？ P13 P23?? P12 VP12 1 2 3 ?1 （方向向上） [例2]已知图示机构尺寸以及?1逆时针方向转动，求构件2的速度。 解: ① 以长度比例尺 ② 确定瞬心数目和位置 作机构位置图 ③求构件2的速度 N=3 P12在高副法线上，同时也在P13P23的连线上。 ? §3 用矢量方程图解法分析平面机构的运动 一、矢量方程的图解法 a A b ? x 矢量：大小、方向 矢量方程 一个矢量方程可以解两个未知量。 A B C √ √ √ √ ？ ？ √ √ √ ？ ？ √ 大小 方向 B A C A ? B ? 二、速度和加速度的矢量方程 两类问题： 1）同一构件不同点之间的运动关系 （刚体的平面运动=随基点的平动+绕基点的转动） 若已知 VA、? 和 aA、? VA VBA VB A ? B ? ? ？ ？ √ √ ??LAB ?AB 大小 方向 ？ ？ √ √ ?2?LAB B?A 大小 方向 ??LAB ?AB aA aBA aB ? 2）两构件重合点之间的运动关系 （动点的运动=牵连点的运动+动点相对牵连点的运动） VB2 VB1B2 2 1 B ? ?2 ？ ？ √ √ √ √ aB1B2 哥氏 aB2 ？ ？ √ √ √ √ 哥氏加速度是动点B1相对构件2运动时，由于构件2的牵连运动为转动