线性系统辨识经典方法课件.pptVIP

第三章 线性系统辨识经典方法 3-1 基本思路 实验求得系统阶跃响应、脉冲响应、频率特性等 建立系统的非参数模型 进而求取系统的参数模型 3-2 阶跃响应法 3-3 频率特性法 3-4 相关分析法 3-2 阶跃响应法 阶跃响应法 在被辨识对象上施加确定的瞬变扰动测取阶跃响应曲线 允许阶跃输入：阶跃扰动 不允许阶跃输入：矩形脉冲扰动 试验往往不允许大幅度扰动，所测信号的信噪比一般比较小，测得的曲线混有干扰，难以分辨 实际过程的辨识中，阶跃响应法通常能够提供对所辨识对象的初始估计 3-2 阶跃响应法 阶跃响应曲线的测取 方波输入：u(t) u(t)=u1(t)+u2(t) u1(t)：阶跃输入 u2(t)=-u1(t-?) 方波输出：y*(t) y(t)：阶跃输出 y(t)=y*(t) t≤? y(t)=y*t+y(t-?) t≥? 3-2 阶跃响应法 由阶跃响应确定系统的传递函数 假设传递函数的结构已知 利用少量特征参数确定传递函数的参数 试探法 阶跃曲线形状分析：一阶惯性环节、二阶惯性环节、具有纯滞后的一阶惯性环节 确定传递函数的参数，并检查数据拟合情况 如拟合不理想，则重新试探 3-2 阶跃响应法 一阶惯性环节 对T的检验 3-2 阶跃响应法 带纯滞后的一阶惯性环节 3-2 阶跃响应法 二阶环节 阶跃响应： 3-3 频率特性法 频率