并联六自由度微动机器人机构设计毕业设计.doc

PAGE 20 PAGE VI 1 并联六自由度微动机器人机构设计 摘 要 为了提高生产效率和焊接质量，满足特定的工作要求，本题设计用于焊接的关节型机器人的手腕和末端执行器。根据机器人的工作要求进行了机器人的总体设计。确定机器人的外形时，拟定了手腕的传动路径，选用直流电动机，合理布置了电机、轴和齿轮，设计了齿轮和轴的结构，并进行了强度校核计算。传动中采用了软轴、波纹管联轴器和行星齿轮机构，实现了摆腕、转腕和提腕的六个自由度的要求。设计中大多采用了标准件和常用件，降低了设计和制造成本。 关键词：自由度；焊接；手腕 Abstract In order to improve the production efficiency and welding quality, to meet the specific requirements of the work, the design of this thesis is used for the wrist of welding articulated robot and the end of the actuator. According to the requirements of the robots’ work, we make overall design of the robot. When determining the shape of the robot, drawing up the transmission path of the wrist, selecting of DC motor, arranging the motor, the shaft and the gear reasonable, and checking the strength. The transmission apply to flexible shafting, bellows coupling and planetary gear mechanism, achieving to put the wrist, turn the wrist and raise the wrist to mention the requirements of the six degrees of freedom. The designs mainly use standard parts and common parts, reducing the costs of design and manufacturing. Keywords: degree of freedom; welding; wrist 目 录 TOC \o 1-3 \h \u 近年来齿轮测量技术与仪器的发展[J]. 工具技术，2004（09）：15-17. 12李梦群，武文革,孙厚芳. 21世纪机械制造业[J]. 机械设计与制造，2003（05）：7-8. 13周伯英. 工业机器人设计[M]. 北京：机械工业出版社,，1995：22-25. 14蔡自兴. 机器人学[M]. 北京：清华大学出版社，2000：19-23. 15王世敬,温筠. 现代机械制造技术及其发展趋势[J]. 石油机械，2002（11）：8-10. 16李明利,杨利华. 磁性轮式球罐焊接机器人机械结构设计与分析[J]. 机械，2001，28：83-84. 17 殷际英,何广平. 关节型机器人[M]. 北京：化学工业出版社，2003：22-25. 18 费仁元,张慧慧. 机器人机械设计和分析[M]. 北京：北京工业大学出版社，1998：24-29. 19 周伯英. 工业机器人设计[M]. 北京：机械工业出版社，1995：33-35. 20 蔡自兴. 机器人学[M]. 北京：清华大学出版社，2000：21-24. 21 徐卫良,钱瑞名译. 机器人操作的数学导论[M]. 北京：机械工业出版社，1998：33-36. 毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明 原创性声明 本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得 及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。 作 者 签 名：　　 　 　　日　 期：　　 　 　　  指导教师签名：　　 　 　　 日　　期：　　 　 　　 使用授权说明 本人完全了解 大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校