西北工业大学自动化学院自动控制原理课件 幅相曲线.ppt

自动控制原理 自动控制原理 自动控制原理 （第 19 讲） 课程回顾（1） 课程回顾（2） 课程回顾（3） §5.2 幅相频率特性 ( Nyquist )（6） §5.2 幅相频率特性 ( Nyquist )（7） §5.2 幅相频率特性 ( Nyquist )（8） §5.2 幅相频率特性 ( Nyquist )（9） §5.2 幅相频率特性 ( Nyquist )（10） §5.2.2 开环系统的幅相频率特性 （1） §5.2.2 开环系统的幅相频率特性 （2） §5.2.2 开环系统的幅相频率特性 （3） 课程小结 自动控制原理 自动控制原理 西北工业大学自动化学院 自 动 控 制 原 理 教 学 组 本次课程作业(19) 5 — 5, 6, 7, 8 （第 19 讲） §5. 线性系统的频域分析与校正 §5.1 频率特性的基本概念 §5.2 幅相频率特性（Nyquist图） §5.3 对数频率特性（Bode图） §5.4 频域稳定判据 §5.5 稳定裕度 §5.6 利用开环频率特性分析系统的性能 §5.7 闭环频率特性曲线的绘制 §5.8 利用闭环频率特性分析系统的性能 §5.9 频率法串联校正 §5.2 幅相频率特性（Nyquist 图） §5.1.1 频率特性 G(jw) 的定义 定义一： 定义二： 定义三： §5.2 幅相频率特性（Nyquist图） §5.2.1 典型环节的幅相频率特性 ⑴ 比例环节 ⑵ 微分环节 ⑶ 积分环节 ⑷ 惯性环节 ⑸ 一阶复合微分 不稳定惯性环节 ⑹ 振荡环节 §5.2.1 典型环节的幅相频率特性 谐振频率wr 和谐振峰值Mr 例4:当 ，时 幅相特性 例5 系统的幅相曲线如图所试，求传递函数。 由曲线形状有 由起点： 由j(w0)： 由|G(w0)|： 不稳定振荡环节 ⑺ 二阶复合微分 §5.2.2 开环系统的幅相频率特性 例6 起点 终点 例7 例8 ，画G(jw)曲线。 解 渐近线： 与实轴交点： §5.2 幅相频率特性（Nyquist图） §5.2.1 典型环节的幅相特性曲线 §5.2.2 开环系统的幅相特性曲线 本次课程作业(19) 5 — 5, 6, 7, 8