图形识别匹配与三维影像重建.PPT

* 圖8.5.1.6 輸入的二張影像 (a) 影像L (b) 影像R 圖8.5.1.7 得到的視差圖 圖8.5.1.8 重建後的三維 五角大廈圖 * 8.5.2 相機校正 我們有三個座標系統，世界座標系統(World Coordinate System) 、相機座標系統(Camera Coordinates System)和二維的影像系統(Image System) 。 根據三角比例關係，可得 其中 f 為焦距長。 　 * 圖 8.5.2.1 相機座標系統和影像座標系統 影像平面 鏡心 理論上 為 投射到影像座標系統的理想位置。因為透鏡輻射效應， 　 實際投射到的影像座標系統的位置應為 。 滿足下式 　 * 上兩式中的誤差項 和 可表示成 在光學透鏡的輻射失真(Radial Distortion)的影響下，內部參數滿足 ，我們令 ，只關心 的求解。 　 前面所提的 為實數，但在數位影像的座標系統一般皆為整數座標 。假設感應器(Sensor)的 方向共有