长春工业大学电气与电子工程学院自动控制原理课件 第八章（7）.pptVIP

§8-7 离散系统的综合 一、应用对数频率特性综合离散系统 校正前系统的离散系统的结构图 开环脉冲传递函数为 令 有 令 w＝jωp (相当于s平面的s ＝jω )，可得到离散系统的虚拟频率特性 ωp —虚拟频率。 在虚拟频率ωp域中的开环系统的对数幅频特性 相频特性 经变换后，就可以从 和 出发，把用于连续系统中的在Bode图上的校正方法引用到离散系统中来，经校正后，可得到 w 域的传递函数。 如果校正后系统具有如下图所示的结构 其中 则 最后可得 D(z)就是计算机所要完成的运算。 在w域Bode图上综合离散系统的基本步骤: (1) 求出校正前系统的开环脉冲传递函数G0 (z) 。 (2) 经ω变换，把G0 (z)变换成G0 (ω) 。 令ω＝jωp，绘出 G0 (jωp ) 的对数幅频特性 和对数 相频特性 。 (4) 根据Bode图，用和连续系统同样的方法确定校正前系统的性能。 (5) 根据对系统性能指标的要求，用和连续系统同样的方法确定校正装置的ω域的传递函数D(ω)。 通过ω反变换，即 ，将 D(ω)变换为D(z)。 最后实现D(z) 。 1、数字控制器的脉冲传函 2、最少拍系统设计 C(s) (1) (2) 离散系统的数字校正： 根据对离散系统性能指标的要求， 确定闭环脉冲传递函数 或者误差脉 冲传递 ，然后由式（4）或式（5） 确定 ，并加以实现。 (4) (3) (5) 二.最少拍系统设计 1.G(z)的零极点均位于单位圆内几种典型输入信号的z变换分别为: 已知 如要求稳态误差为零，根据终值定理得 2.典型控制信号作用下的脉冲传函 (1) 当r(t)=1(t)时 (2) 当r(t)=t时 (3) 当r(t)=t2/2时 3.数字控制器的脉冲传函 4.G(z)有单位圆外零极点时 (1)D(z)须具有有理分式 (2)D(z)须是一个稳定的装置其极点须都在单位圆内 (3)设Φ(z)的分母是Z的r次多项式,分之为Z的l次多项式 (4) Φ(z)=D(z)G(z)Φe(z) 例.右图所示系统, 其中采样周期T=0.2s, Gn(s)=(1-e-Ts)/s, G(s)=100/s(0.1s+1)(0.05s+1)要求在单位阶跃输入下实现最小拍响应,试求D(z) 解: