环境工程仿真模拟第三章节简单控制系统资料.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 3.6 PID控制规律 微分作用D t 偏差 e t ut u0 微分控制输出 比例微分控制输出 ut u0 t0 t KC e 第三章 简单控制系统 * u0 比例控制输出 u0 微分控制输出 u0 积分控制输出 阀门抵上限 e u0 比例积分微 分控制输出 阀门抵上限 偏差 第三章 简单控制系统 * 3.6 PID控制规律 何时使用微分作用当被控对象滞后较大或负荷变化剧烈时，可以加入适当的微分作用。对于具有大噪声的对象，微分作用会把干扰信号放大，反而降低了系统的控制质量，不加入微分作用。 第三章 简单控制系统 * 3.6 PID控制规律 微分时间对控制系统的影响微分时间越小，微分作用越弱；微分时间越大，ζ越大，意味着输出响应的振荡程度减低，系统稳定性提高。 第三章 简单控制系统 * 3.6 PID控制规律 微分时间对控制系统的影响微分时间要适当 Td过小 Td适中 Td过大 第三章 简单控制系统 * (-) 控制器 执行器 被控对象 测量变送器 + - r e u