西北工业大学自动控制原理课件 课程总结.pptVIP

自动控制原理 自动控制原理 （第 39 讲） 自动控制原理 课程总复习（1） 课程总复习（2） 课程总复习（3） 课程总复习（4） 课程总复习（5） 课程总复习（6） 课程总复习（7） 课程总复习（8） 课程总复习（9） 课程总复习（10） 课程总复习（11） 课程总复习（12） 课程总复习（13） 课程总复习（14） 课程总复习（15） 课程总复习（16） 课程总复习（17） 自动控制原理 自动控制原理 自动控制原理 西北工业大学自动化学院 自 动 控 制 原 理 教 学 组 本次课程作业(40) 附录C: 综合练习题 （全部选做） 课程总复习 各章概念融会贯通 解题方法灵活运用 单位反馈的最小相角系统，开环对数幅频特性如图所示 一. 综合题（例1） 解 解 1 写出 G(s) 表达式，确定 K=? wn=? 2 欲使闭环系统 x=0.707，K应取多大？ 解 画出系统根轨迹 解 3 画出K=0→∞时系统的根轨迹, 确定K=0.5时闭环极点的位置。 4 K =0.5时，计算系统动态指标(tp, s?, ts)。 5 K =0.5时， 计算 r(t)=1(t)，t 时的 ess。 解 解 7 计算相应的相角裕度 g 和幅值裕度 h 。 8 计算相应的闭环频率指标(wr, Mr, wb)。 解 6 概略画出相应的对数相频曲线j(w)和幅相特性曲线G(jw)。 解 9 时，计算系统的稳态输出cs(t)。 解 10 采用测速反馈控制，分析当t=0→∞变化时对系统性能的影响 。 绘制根轨迹， 可见 t↑ → ess↑ 可见系统稳定，t↑ → x↑ → s%↓ 解 11 为提高系统在 r(t)=t 作用下的稳态精度，增加了K值，此时相应的Lo(w)曲线如图所示。要求在保持给定w0 、 K值的条件下，提高相角裕度g, 确定采用何种串联校正方式；绘制校正示意图，讨论校正后对系统性能的影响 。 低频段： 中频段： 采用迟后-超前校正（步骤如图所示） 高频段： 保持K值，可使ess满足要求； 保持wc，提高g，可改善系统动态性能； 高频段被抬高，系统抗高频干扰的能力有所降低。 注：L0(w),Lc(w),L(w)三者之中知其二，可定其三。 解 (1) 无ZOH时 12 采用离散控制方式，对偏差进行采样,采样周期T=1，分别讨论有或 没有ZOH 时K的稳定范围，以及单位斜坡作用下系统的稳态误差e(∞)。 解 (2) 有ZOH时 12 采用离散控制方式，对偏差进行采样,采样周期T=1，分别讨论有或 没有ZOH 时K的稳定范围，以及单位斜坡作用下系统的稳态误差e(∞)。 解 (1) 画出G(jw) ， 13 在系统前向通路中串入一个纯滞环继电特性,-1/N(A)曲线如图，试确定： (1) 系统是否会自振？是否一定自振？ (2) 当 M=h=K=1, 时系统的自振参数(A, w); (3) 讨论增大 K 或加入延时环节时(A,w)的变化趋势。 可见系统一定自振。 (2) 实部 虚部 (3) 例2 已知系统结构图，判定其稳定性。 二. 关于系统稳定性的判定方法 解法一 Routh判据 解 使系统稳定的参数范围： 例2 已知系统结构图，判定其稳定性。 解法二 根轨迹法 解 使系统稳定的参数范围： 绘制根轨迹： ① 实轴上的根轨迹 ③ 起始角 ④ 与虚轴交点 实部 虚部 ② 渐近线 解法三 奈氏判据 解 令 解法四 对数判据 解 作 Bode 图： 例3 已知系统结构图,讨论当K1, K2,和b 各自分别变化时对系统性能的影响。 三. 关于性能分析方法 方法一 时域分析法 解 （基本不变） 例3 已知结构图，讨论当K1, K2 和b 各自分别变化时对系统性能的影响。 解 （不变） 方法二 根轨迹法 解 (基本不变) 方法三 频域法 解 低频段 高频段↑，抗高频干扰能力↓ 振荡加剧 低频段不变 高频段↑，抗高频干扰能力↓ 不变 转折频率右移 低频段 转折频率右移 本次课程作业(40) 附录C: 综合练习题 （全部选做）