长春工业大学电气与电子工程学院自动控制原理课件 第三章（7）.pptVIP

1.误差与偏差; 对于非单位反馈系统;稳态误差：反馈系统误差信号ε(t)的稳态分量，记作εss(t)。;说明：;二、给定输入信号作用下系统的误差分析;（1）系统型别;2.利用终值定理计算;3．静态误差系数;2）对于Ⅰ型和Ⅱ型系统，ν＝1或ν＝2，则;定义 速度误差系数;定义 加速度误差系数;解：（1）根据公式可以分别求得 ;三、扰动输入作用下系统的误差分析;系统的扰动稳态误差essn为; 如右图所示两个系统，具有相同的开环传递函数，扰动作用点不同。;图(b)系统的稳态误差为;四、复合控制系统的误差分析; 系统的闭环传递函数为;同理，可以求出按扰动作用实现完全不变性的条件。;综上所述，减小稳态误差的措施有： （1）增大系统开环增益和扰动作用点之前系统的前向通道增益，但开环增益不能过大，否则会造成系统不稳定。 （2）在系统的前向通道上或偏差到扰动作用点之间增加积分环节个数，但一般系统积分环节个数不能超过2，否则会造成系统不稳定。 （3）采用复合控制方法。