西北工业大学自动控制原理课件 5.4 频域稳定判据(2); 5.5 稳定裕度.pptVIP

自动控制原理 课程回顾 §5.4.3 对数稳定判据 (4) §5.4.3 对数稳定判据 (5) 自动控制原理 自动控制原理 §5.5 稳定裕度 (1) §5.5 稳定裕度 (2) §5.5 稳定裕度 (3) §5.5 稳定裕度 (3) §5.5 稳定裕度 (4) §5.5 稳定裕度 (5) §5.5 稳定裕度 (6) §5.5 稳定裕度 (7) §5.5 稳定裕度 (8) 课程小结 自动控制原理 自动控制原理 西北工业大学自动化学院 自 动 控 制 原 理 教 学 组 本次课程作业(22) 5 — 20(用坐标纸), 21, 22 5 — 23, 24 (选做) 闭环系统不稳定 闭环系统稳定 有误！ 注意问题 2. N 的最小单位为二分之一 1. 当[s]平面虚轴上有开环极点时，奈氏路径要从其右边 绕出半径为无穷小的圆弧；[G]平面对应要补充大圆弧 Z: 在右半s平面中的闭环极点个数 P: 在右半s平面中的开环极点个数 N: 开环幅相曲线GH(jw)包围[G]平面(-1, j0)点的圈数 奈奎斯特稳定判据 例2 例3 （第 22讲） §5. 线性系统的频域分析与校正 §5.1 频率特性的基本概念 §5.2 幅相频率特性（Nyquist图） §5.3 对数频率特性（Bode图） §5.4 频域稳定判据 §5.5 稳定裕度 §5.6 利用开环频率特性分析系统的性能 §5.7 闭环频率特性曲线的绘制 §5.8 利用闭环频率特性分析系统的性能 §5.9 频率法串联校正 §5.5 稳定裕度 §5.5.1 稳定裕度的定义 §5.5.2 稳定裕度的计算 （第 22 讲） 时域（t） 系统动态性能 稳定边界 稳定程度 频域（w） 稳定程度 虚轴 阻尼比 x 到(-1,j0)的距离 (-1,j0) 稳定裕度 (开环频率指标) §5.5.1 稳定裕度的定义 的几何意义 截止频率 相角裕度 相角交界频率 幅值裕度 的物理意义 系统在 方面的稳定储备量 幅值 相角 一般要求 相角裕度的物理意义： 系统在相角上距离临界 稳定还具有的储备量 幅值裕度的物理意义： 系统在增益上距离临界 稳定还具有的储备量 一般要求 §5.5.2 稳定裕度的计算 解法I：由幅相曲线求 例4 ，求 (1)令 试根得 (2.1)令 可得 (2.2)将G(jw)分解为实部、虚部形式 令 得 代入实部 由L(w): 得 解法II：由Bode图求 解.作L(w)求 法I: 例5 ，求 法II: 求wg 整理得 解出 稳定裕度的概念 (开环频率指标) 稳定裕度的定义 稳定裕度计算方法 的几何意义 截止频率 相角裕度 相角交界频率 幅值裕度 的物理意义 稳定裕度的意义 本次课程作业(22) 5 — 20(用坐标纸), 21, 22 5 — 23, 24 (选做)