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第四章 根轨迹法
4.1 根轨迹与根轨迹方程
4.2 绘制根轨迹的基本法则
4.3 系统闭环零极点分布与阶跃响应的关系
4.4 控制系统的根轨迹分析法
4.5 根轨迹校正
4.6 广义根轨迹
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第七节 控制系统根轨迹的绘制
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前面学习了根轨迹的基本概念和绘制基本准则（性质），这里将手工绘制控制系统根轨迹的步骤罗列如下：
画出n-m条渐进线。其与实轴的交点（称为重心）和倾角分别为：
确定实轴上的根迹区间；
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计算根轨迹和虚轴的交点；
利用前几步得到的信息绘制根轨迹。
注意：
后两步可能不存在；
在判断大致形状时，需知道根轨迹的支数、连续性和对称性。
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一、 单回路负反馈系统的根轨迹
前面所讨论的根轨迹（180度根轨迹）是基于单回路负反馈系统的。
②实轴上根轨迹区间是：[-2，0]；
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由上式可求出分离点。但高阶方程求解困难，可采用下述近似方法：
可见分离点在-0.8~-1.0之间，近似取-0.9。
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⑦绘制根轨迹，如下图所示。
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⑷绘制根轨迹。
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⑷实轴上无分离点和会合点。
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⑺绘制根轨迹图，见下图
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二、 多回路系统的根轨迹
简单处理办法：将多回路系统等效为单回路系统，再绘制180度根轨迹或参量根轨迹。
三、 正反馈系统的根轨迹
以上我们讨论的都是闭环负反馈系统的根轨迹绘制准则。在实际的复杂系统中，可能有局部的正反馈的结构。正反馈系统的根轨迹绘制准则与负反馈系统根轨迹略有不同。如下图所示系统：
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注意：
负反馈系统根轨迹称为180度根轨迹或简称为根轨迹；
正反馈系统根轨迹称为0度根轨迹或补根轨迹。
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绘制0度根轨迹的基本准则：
对称性和连续性同常规根轨迹；
起点、终点和根轨迹支数同常规根轨迹；
实轴上的根轨迹：其右方实轴上的开环零极点之和为偶数（包括0）的区域。
分离点、会合点和分离角：同常规根轨迹；
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与虚轴的交点：同常规根轨迹；
闭环极点之和与之积：同常规根轨迹。
出射角和入射角：
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起点在0，-1，-5处，终点在无穷远处。有3支根轨迹。
[解]：
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比较正负反馈的根轨迹方程：
若开环传递函数为：
可见，正反馈根轨迹相当与负反馈根轨迹的Kg从0→－∞时的根轨迹。
所以，若将正负反馈系统的根轨迹合并，可得－∞Kg∞时的整个区间的根轨迹，称为全根轨迹。
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左图为正反馈（0度）根轨迹图；右图为负反馈（180度）根轨迹图；
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[解]分以下几种情况说明：
Kg为常数，A为变数时，为参量根轨迹；
A为常数，kg为变数时，为常规根轨迹（包括180度和0度根轨迹）；
当kg0时，若A0，则为180度根轨迹；若A0，为0度根轨迹。
当kg0时，若A0，则为0度根轨迹；若A0，为180度根轨迹。
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小结
手工绘制180度根轨迹的步骤(单回路负反馈系统和多回路系统根轨迹的绘制)；
手工绘制0度根轨迹的步骤(单回路正反馈系统根轨迹的绘制)；
180度根轨迹和0度根轨迹的关系。
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