液压机械手臂设计_学士学位论文.docVIP

液压机械手手臂设计 PAGE PAGE 5 液压机械手手臂设计 PAGE 1 学 士 学 位 论 文 液压机械手臂设计 摘 要 机械手手臂的作用是连接机械手手腕、带动带动机械手手指去抓取物件，并按程序要求将其搬运到空间指定的位置，机械手手臂广泛的应用在工业制造中，对提高工作效率和自动化水平具有重要意义。本文介绍了机械手手臂的功能、机械手手臂的组成、结构及其分类，其驱动方式、控制方式及其国内外发展状况。并对机械手手臂进行了总体方案设计，确定了机械手手臂自由度及其坐标形式，确定了机械手手臂的重要技术参数等。同时，计算出机械手手臂升降液压缸驱动力和手臂回转液压缸驱动力矩并且确定液压缸的重要参数。 设计出了机械手手臂的液动系统，绘制了机械手手臂液动系统工作原理图。利用可编程序控制器对机械手手臂进行控制，根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案，画出了机械手手臂梯形图，并编制了可编程序控制器的控制程序。 关键词： 机械手手臂 液压驱动 PLC控制 Abstract In this paper, the mechanical hand the overall scheme design, the manipulator to determine the coordinates of the types and degrees of freedom, determine the technical parameters of the manipulator. At the same time, respectively, the design of the manipulator clamping type hand structure and adsorption type structure of hand; designed the structure of robot wrist, the wrist to calculate the rotation of the driving torque required and a rotary cylinder driving torque; the design of the manipulator arm structure, design of the telescopic arm, a lifting hydraulic buffer and the arm rotary hydraulic buffer. The manipulator uses PLC to control.The paper institutes two controls chemes of PLC acordine to the work flow of the manipulator.The paper draws out the work time sequence chart and the trapezia chart.What’s more,the paper work out the control program of the PLC. Keywords: mechanical hand, liquid pressure drive， PLC 目 录 第1章 绪论 1.1 机械手手臂概述…………………………………………………. 　　　　1.2 机械手手臂组成和分类 …………………………………….. 1.2.1机械手手臂的组成 1.2.2机械手手臂的分类 1.3 机械手手臂在工业中的应用……………………………………. 第2章 工业机械手的设计方案 2.1机械手手臂的动作要求………………………………………….. 　 2.2机械手手臂的技术参数………………………………………….. 2.3机械手的座标型式与自由度…………………………………….. 2.4机械手手臂的驱动方案设计……………………………………… 2.5机械手手臂的控制方案设计……………………………………… 第3章 机械手臂部机构设计 3.1机械手手臂部的结构选择………………………………………… 　　　 3.2手臂偏重力矩的计算……………………………………………… 3.3手臂导向立柱不自锁条件…………………………………………. 3.4手臂升降液压缸驱动力及参数计算