专利公报-长庚大学技术移转中心.PDF

【19】中華民國　　　　　　【12】專利公報　（B ） 【11】證書號數：I355919 【45 】公告日：中華民國101 (2012) 年01 月11 日 【51】Int. Cl. ： A61B17/32 (2006.01) 發明　　　　　全 6 頁　 【54】名　　稱：具多自由度之手術用細長型機構 【21 】申請案號：097116285 【22 】申請日：中華民國97 (2008) 年05 月02 日 【11】公開編號：200835461 【43 】公開日期：中華民國97 (2008) 年09 月01 日 【72】發明人： 李德美 (TW) ；李石增 (TW) ；張耀仁 (TW) 【71】申請人： 長庚大學 CHANG GUNG UNIVERSITY 桃園縣龜山鄉文化一路259 號 【74】代理人： 魏廣炯 【56】參考文獻： US 7090637B2 US 2007/0282371A1 審查人員：陳慶德 [57]申請專利範圍 1.　一種具多自由度之手術用細長型機構，係包含有：一多自由度手指部控制端，該多自由 度手指部控制端具有一套環或搖桿，該套環或搖桿下端連由一連桿接到一球接頭，一內 球面環及一外球面環，該內、外球面環成為九十度的交叉排列，內、外球面環上各有一 弧矩形溝槽及一樞軸支撐，內、外球面環具旋轉自由度的由樞軸固定於套筒之管壁上； 一多自由度伺服遠端，該多自由度伺服遠端是由數個球形關節組成，第一球形關節固定 於套筒上，第一球形關節上有一凸緣，而在凸緣每九十度設一剖槽，該剖槽讓連桿機構 組之連桿穿過；其他球形關節上都有一凸出球面及一對映之凹陷球面，其他球形關節上 有一凸緣，而在凸緣每九十度鑽一貫穿孔，這些貫穿孔是讓連桿機構組之連桿穿過；一 連桿機構組，該連桿機構組共有四支連桿分為兩組，一組相對連桿控制上下軸方向轉 動，另一組相對連桿控制左右軸方向轉動，每一連桿分為上連桿及下連桿以關節連接， 每一支上連桿上端與多自由度手指部控制端的內、外球面環上之通孔相互連接，手指轉 動套環或搖桿，就會帶動一對連桿進行上下或左右之運動，而下連桿的下端就連結在多 自由度伺服遠端球關節端的貫穿孔上；一套筒，為一細長的套筒，將多自由度手指部控 制端固定於套筒上端，多自由度伺服遠端球關節端固定於套筒下端 ，而連桿機構組連結 多自由度手指部控制端與多自由度伺服遠端球關節端。 2.　如申請專利範圍第 1 項所述之具多自由度之手術用細長型機構，其中該數個球關節以三 個球關節組成為最佳。 3.　如申請專利範圍第 1 項所述之具多自由度之手術用細長型機構，其中該內、外球面環的 構造為直徑大小不相同，且該內、外球面環的旋轉中心相同。 圖式簡單說明 第一圖：係為本發明之多自由度手指部控制端組合圖。 第二圖：係為本發明之多自由度伺服遠端球關節組合圖。 第三圖：係為本發明之連桿機構組立體示意圖。 第四圖：係為本發明其一遠端球閥節之立體示意圖。 第五圖：係為本發明之其一較佳實施例立體示意圖。 - 207 - (2) - 208 - (3) - 209 - (4) - 210 - (5)