毕业论文_全方位避障车辆实时轨迹生成与控制外文翻译.doc

毕 业 设 计(论文) 外 文 翻 译 外文题目：Obstacle Avoiding Real-Time Trajectory Generation and Control of Omnidirectional Vehicles 中文题目： 全方位避障车辆实时轨迹生成与控制 学 院 名 称： 电子与信息工程学院 专 业： 电子与信息工程 班 级： 电信092班 定稿日期： 2013年 1 月 20日 PAGE 13 全方位避障的车辆实时轨迹生成与控制 摘要：本文提出了一种计算有效的,全方位移动机器人的Trajectorygeneration算法。该算法的计划基于一个参考路径Bezier曲线，符合避障标准。然后该算法解决了运动规划问题机器人跟踪路径。在很短的旅行时间，同时满足动态约束和对噪声的鲁棒性。加速度机器人的计算，使得它们满足每个采样时间间隔的时间的最优条件。数值模拟演示了改善的轨迹生成的旅行时间，与以前的研究相比，有动态约束的满意度和平滑的运动控制 1.引言 许多研究人员都工作于对汽车运动规划。该车辆的形式，包括汽车，差驱动器，全方位，和其他车型。 Balkcom[3]提出的有限速度模型的差分驱动机器人的时间最优轨迹。荣格[4]摩尔[5]处理全方位的车辆; 这些论文采用的控制策略包括建立的几何路径和跟踪的路径和使用反馈跟踪路径控制。黄[6]提出一种视觉导引方法根据模型的非完整机器人的本地导航人类导航。该方法使用相对标题的目标和障碍，到目标的距离，障碍物的角宽度，计算一个潜在的领域。 “势场控制机器人的角加速度，转向朝着目标和远离障碍。哈姆纳[7]操纵的室外移动机器人学习，通过观察一个人的司机操作配有传感器的车辆，不断的产生对当地环境的地图，以避免碰撞。介绍实施转向控制人类行为模式，试图避免的障碍，而试图按照一个理想的路径。黄禹锡[8]发展的轨迹跟踪和障碍避免在一个智能轿车般的移动机器人通过混合分散控制的空间。两个CCD摄像机是用来实现机器人的位置和障碍物的位置。为参考命令计划的基础上，提出了机器人控制器从这些相机的信息。 J. Choi是一个博士候选人计算机工程系在美国加州大学，圣克鲁斯，95064，美国。 jwchoi@soe.ucsc.edu。 R.库里是在计算机工程系助理教授，在美国加州大学，圣克鲁斯，95064，美国。 rcurry@ucsc.edu。 G.埃凯姆是在计算机工程系助理教授在美国加州大学，圣克鲁斯，95064，USA圣克鲁斯，加利福尼亚州，95064，USA。 elkaim@soe.ucsc.edu。 本文对两个文件的重点：卡尔马 - 纳吉[2]sahraei[1]。卡尔马 - 纳吉[2]提出了最短时间全方位车辆轨迹的生成算法，符合动态的限制，但被认为是没有任何障碍。一个附近的最优控制策略被证明是分段恒定的文件（嘭嘭型）。 sahraei[1]提出了一个全方位的运动规划算法车辆，根据[2]的结果。本文声称该算法满足避障以及时间离散时间系统在给定的最优。 该文件表明，Sahraei的算法是有问题的。要解决的问题，一种新的运动规划算法全方位的车辆被提出，这也符合在离散动态避障和约束时间系统。在此提供的数值模拟纸证明以更好的解决问题的议案规划是比Sahraei的算法。 本文组织如下。第二节介绍动态约束的结果为基础的机器人[2]。在第三节，Sahraei的算法[1]。第四节提出了新的算法。最后，用数值模拟第五节二。 2．全方位的动态约束车辆图 图1（a）显示了全方位的底部由三个轮子的车。这种类型的车辆能够在任何方向的移动和旋转移动。卡尔马-纳吉形容一个模型，它涉及的扭矩量加速三个速度轮式全方位汽车[1]。本节是以[2]的结果为基础。 （a）底视图[2] （b）几何[2] 图1. 全方位车辆 结果表明，驱动器速度定义为线性功能的速度和角速度机器人： 其中L为中心的距离驱动单元机器人的质量，是个别车轮的速度，是逆时针旋转的角度（见图1（b））。引进了新的时间和长度尺度 来正常化无量纲变量X，Y和T常数。 （3） 常数和由电机字符确定。是适用于电压的最大值电机，m是机器人的质量。然后约束机器人（后丢弃酒吧）成为 （4） （[2]为完整的推导），其中的两个组成部分控制和是 当： 当以被证明的时