六自由度旋转液压伺服机器人构型研究及性能优化-机械工程专业论文.docxVIP

武汉科技大学 武汉科技大学 研究生学位论文创新性声明 本人郑重声明：所呈交的学位论文是本人在导师指导下，独立进 行研究所取得的成果。除了文中已经注明引用的内容或属合作研究共 同完成的工作外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写 过的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文 中以明确方式标明。 申请学位论文与资料若有不实之处，本人承担一切相关责任。 论文作者签名： 鳖凌．HjIt： 盐啦：兰 研究生学位论文版权使用授权声明 本论文的研究成果归武汉科技大学所有，其研究内容不得以其它 单位的名义发表。本人完全了解武汉科技大学有关保留、使用学位论 文的规定，同意学校保留并向有关部门(按照《武汉科技大学关于研究 生学位论文收录工作的规定》执行)送交论文的复印件和电子版本，允 许论文被查阅和借阅，同意学校将本论文的全部或部分内容编入学校 认可的国家相关数据库进行检索和对jlj报-务。 山-饥 论文作者签名： 蛩当塞 指导教师签名： 茎竖 日 期： zoil．杏a 万方数据 摘要六自由度旋转液压伺服机器人属于一种串联形式的可重构模块化机器人，改 摘要 六自由度旋转液压伺服机器人属于一种串联形式的可重构模块化机器人，改 进后的旋转液压伺服关节作为其基本元件，组成了回转和摆动模块两种基本模 块，而简单利用这两种关节模块就能在一定程度上设计出具有良好运动性能的六 自由度旋转液压伺服机器人构型，六自由度旋转液压伺服机器人与旋转液压伺服 关节相比，不仅继承了其优点，而且能通过关节模块和连杆模块不同的组合形式 大大提高机器人的可重构性和适应复杂环境的能力。 针对新型旋转关节装配难度大，加工精度要求高，可能出现不对中，通入高 压油可能出现泄露等情况，改进了旋转液压伺服关节，为了更好的适应实际环境 和增大可重构性，设计基于此关节的回转和摆动模块，以及连杆模块、基座模块、 末端执行器模块，并设计了基于这两种关节模块的六自由度旋转液压伺服机器 人，本文所做具体工作如下： (1)改进了新型旋转液压伺服关节，设计了基于此关节的回转和摆动模块， 并以此组成六自由度旋转液压伺服机器人，提出基于遗传算法和指数积方法相结 合的六自由度旋转液压伺服机器人多种构型正逆运动学统一求解方法，并验证此 方法的可行性和适应性。 (2)设计了六自由度旋转液压伺服机器人连杆模块和辅助模块等模块及其 组成形式，根据剔除原则选出六自由度旋转液压伺服机器人九种关节构型，通过 遗传算法对评价指标函数求解，选出最优构型，用轨迹规划验证最优构型的正确 性。 (3)将在PROE中建好六自由度旋转液压伺服机器人简化模型导入 Simmechannis生成机器人子模块，建立各模块旋转变量对时间的函数和机器人 动力学模型，求出机器人驱动力，绘出动力学轨迹对比图，并将正弦函数作为输 入求此机器人的工作空间。 (4)利用ANSYS Workbench对六自由度旋转液压伺服机器人关键部件阀体 和摆动零件进行刚柔耦合分析，对摆动零件进行静力学和疲劳分析，对叶片和密 封条进行单向流固耦合分析，并分别验证其设计的合理性。 万方数据 关键词：液压伺服机器人；遗传算法；指数积方法；动力学；有限元分析II 关键词：液压伺服机器人；遗传算法；指数积方法；动力学；有限元分析 II 万方数据 AbstractSix Abstract Six degrees of freedom rotating hydraulic servo robot belonged to a form of series of reconfignrable modular robot．As its basic components，the improved rotation hydraulic SelVO joint formed two basic modules which were rotary and oscillating module．And simply using the two kinds ofjoint modules，6-DOF rotating hydraulic servo robot configurations could have good sport performance to a certain extent．Compared with rotate hydraulic servo joint，6-DOF hydraulic servo robot not only inherited the advantages，but also formed different connecting combination through the joint module and connecting ro