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3M机器人系统说明书 系统说明书 ———基于3M人形机器人  目 录 TOC \o 1-4 \h \z 一．机器人机械系统 1 1．外观 1 （1）前视图 2 （2）后试图 3 （2）后试图 4 （3）机器人尺寸 5 （4）机器人自由度分配 6 （5）机器人自由度编号 6 2．机器人动作介绍 7 二．机器人电子系统 11 1．电路结构 11 2．电路板外形尺寸 12 3．专用串口线 13 4．舵机连接线 14 三．机器人软件系统 15 1.KEIL C 15 2.STC_ISP_V3.5 16 四．科创品牌机器人专用舵机介绍 18 1．伺服舵机5大特点 18 五．电池介绍 19 第 PAGE 13页 一．机器人机械系统 小型双足机器人对机械系统的要求很高，其最大的特点是小巧玲珑。它主要包含1个头部、1个躯干、2个手臂、2条腿。这些精密零件由上百个连接件紧固而成，而且绝不采用胶水粘接；另外还要为其装配全套的控制系统，如此堪称小型机器人中的技术之冠。 1．外观 北京科创机器人有限公司生产的3M 北京科创机器人有限公司生产的3M型人形机器人，在舵机连接中大量采用“U形件”与“十字件”。该方案能够紧固所有舵机。 此外，还专门配有强劲的硬质铝合金胸、背、肩结构件和腰部复合结构件，使强度达到最高值，而且尽可能地减轻机器人质量。 小型双足机器人的结构设计关键在于如何排布数量繁多的伺服舵机。 （1）前视图 踝关节转动角度较小，注意调试过程中的舵机位置，尽量避免烧毁舵机的现象。跨部关节的活动角度很大，对表现高难度动作有利。如劈叉等。 踝关节转动角度较小，注意调试过程中的舵机位置，尽量避免烧毁舵机的现象。 跨部关节的活动角度很大，对表现高难度动作有利。如劈叉等。 膝盖关节转动角度大，对表现高难度动作有利。如前、后滚翻等。 膝盖关节转动角度大，对表现高难度动作有利。如前、后滚翻等。 这些为相同型号的带丝舵盘。 这些为相同型号的带丝舵盘。 这些舵盘都，能传递动力。 动作范例 动作范例 这4个关节可以构成4杆机构，完成身体侧倾。 这4个关节可以构成4杆机构，完成身体侧倾。 （2）后试图 背腔内包含24路伺服电路板，属于单片机控制系统。CPU型号：STC12C5410AD这些为不同型号的双端支撑舵盘。这些舵盘都不带丝，不能传递动力。电子系统主要为机器人后背的计算机控制系统，其为总控器；另外，每个舵机内部包含1个分立的舵机控制电路板，用以采集舵机位置，驱动舵机转动和接受来自CPU的电信号。 背腔内包含24路伺服电路板，属于单片机控制系统。 CPU型号：STC12C5410AD 这些为不同型号的双端支撑舵盘。 这些舵盘都不带丝，不能传递动力。 电子系统主要为机器人后背的计算机控制系统，其为总控器；另外，每个舵机内部包含1个分立的舵机控制电路板，用以采集舵机位置，驱动舵机转动和接受来自CPU的电信号。 （3）机器人尺寸 机器人身高 机器人身高358毫米 机器人肩宽194毫米 机器人身厚120毫米 （4）机器人自由度分配 图为RB-3人形机器人除去胸部件的示意图手臂3 图为RB-3人形机器人除去胸部件的示意图 手臂3×2 = 6 腿部5×2 = 10 头部1×1 = 1 总计自由度 = 17 图中机器人的17个自由度，已经用矢量法标出。 图中机器人的17个自由度，已经用矢量法标出。 手臂舵机金属齿轮 手臂舵机金属齿轮 腿部舵机金属齿轮 头部舵机塑料齿轮 （5）机器人自由度编号 一般的，我们进行双足机器人研究时总是先从双腿入手，所以将腿部关节自由 Z 7Z 817度定为1—10。 Z 7 Z 8 17 科创公司机器人出厂自由度设置如下： P 5P 7 P 5 P 7 P 6注意：机械系统中的自由度编号与电子系统中的编号统一，并能够与机器人操作软件相对应。 P 6 注意：机械系统中的自由度编号与电子系统中的编号统一，并能够与机器人操作软件相对应。 P 8 P 8 P 3P 1 P 3 P 1 Z 1 Z 1 Z 4 Z 4 Z 5 Z 5 Z 2 Z 2 Z 6Z 3 Z 6 Z 3 P 4P 2 P 4 P 2 2．机器人动作介绍 初始站立姿势 初始站立姿势 手臂自然下垂 手臂自然下垂 腿部自然下垂 腿部自然下垂 腿部完全弯曲手臂自然下垂下蹲姿势小幅劈叉姿势 腿部完全弯曲 手臂自然下垂 下蹲姿势